[實用新型]一種用于腦血管手術的機器人及其操控裝置、系統

有效

• 申請號: 201720079390.5
• 申請日: 2017-01-20
• 公開（公告）號: CN207118935U
• 公開（公告）日: 2018-03-20
• 發明（設計）人: 薛萍
• 申請（專利權）人: 深圳希思凱科技有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30
• 代理公司: 深圳鼎合誠知識產權代理有限公司44281
• 代理人: 彭家恩,彭愿潔

1.一種用于腦血管手術的機器人,其特征在于，包括：

軟管，所述軟管具有內腔，用于安裝各功能裝置；所述軟管的內腔設置有分隔板，所述分隔板將軟管的內腔分隔成至少兩個從頭至尾延伸且相互獨立的功能腔，其中至少一個功能腔為照明腔，用于安裝照明裝置；至少一個功能腔為感光腔，用于安裝圖像采集裝置；

以及磁感部，所述磁感部設置在軟管的端部，以便在外部磁場作用下帶動軟管移動。

2.如權利要求1所述的機器人,其特征在于，所述磁感部包括設置在軟管外周的金屬材料和/或磁性材料膜。

3.如權利要求1所述的機器人,其特征在于，還包括：

照明裝置，所述照明裝置裝設于照明腔內，用于提供照明光源；

以及圖像采集裝置，所述圖像采集裝置為導像光纖，所述導像光纖安裝在感光腔內。

4.如權利要求3所述的機器人,其特征在于，所述功能腔中包括至少一個附加功能腔，該附加功能腔內安裝有用于實現抽水、噴水、注射、熱熔、藥療、電灼、機械切削、粘合和激光傳送中任意功能的附加功能裝置。

5.一種用于操控機器人移動的操控裝置，其特征在于，包括：

調整環，以過調整環圓心且垂直于調整環所在平面的方向為第一軸向，以垂直于第一軸向且過直徑的方向為第二軸向，以與第一軸向和第二軸向兩兩垂直的方向為第三軸向，所述調整環至少能夠繞第二軸向和第三軸向中的一個以及第一軸向轉動；以及

用于產生磁場的磁場產生機構，所述磁場產生機構安裝在調整環任一方向的直徑上，并能夠隨調整環運動，以改變磁場方向驅動機器人移動。

6.如權利要求5所述的操控裝置，其特征在于，所述磁場產生機構包括沿直徑方向纏繞的線圈，所述線圈通電后形成N極或S極沿直徑方向指向圓心的磁場。

7.如權利要求5所述的操控裝置，其特征在于，所述磁場產生機構包括電磁鐵，所述電磁鐵的N極或S極沿直徑方向指向圓心設置。

8.如權利要求5-7中任一項所述的操控裝置，其特征在于，

所述調整環包括安裝部和環形的旋轉部，所述旋轉部以可轉動的方式安裝在安裝部上，所述安裝部上具有能夠輸出旋轉運動的第一驅動機構，所述第一驅動機構帶動旋轉部旋轉；

所述調整環還包括能夠輸出旋轉運動的第二驅動機構和第三驅動機構，所述安裝部由第二驅動機構驅動實現繞第二軸向的旋轉，所述安裝部和第二驅動機構安裝在第三驅動機構上，由第三驅動機構驅動其繞第三軸向旋轉。

9.一種用于腦血管手術的系統，其特征在于，包括:

如權利要求1-4中任一項所述的機器人，所述機器人用于伸入人體內進行手術；

如權利要求5-8中任一項所述的操控裝置，所述操控裝置構建一個可變化磁場，以控制機器人在人體內改變運動方向或移動；

以及圖像處理單元，所述圖像處理單元與機器人內的圖像采集裝置連接，用于顯示機器人移動過程中人體內的實時圖像。