[實用新型]一種鍍后三維視覺檢測機械手

有效

• 申請號: 201720075036.5
• 申請日: 2017-01-21
• 公開（公告）號: CN206493331U
• 公開（公告）日: 2017-09-15
• 發明（設計）人: 吳坤
• 申請（專利權）人: 番禺鍍化研機械制造有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種機械手，尤其是一種鍍后三維視覺檢測機械手。

背景技術

在汽車門把手的加工中，鍍后的門把手需要使用機械手抓住放在三維視覺檢測設備上進行三維的缺陷檢測。現有技術一般是采用帶機械爪的六軸機械手進行。但是我司生產的門把手為兩頭大中間小的汽車門外側把手。現有的機械爪常常出現兩種失誤：1)抓住的是兩頭的其中一頭，但是頭部是檢查的重點部位，故不應該抓住頭部；2)抓握時對門把手造成壓痕。

發明內容

針對現有技術的不足，本實用新型提供一種不會抓住門把手兩頭且不造成壓痕的機械手。

本實用新型的技術方案為：

一種鍍后三維視覺檢測機械手，其特征在于：包括基座，所述基座為圓柱狀，所述基座前端一側設置有驅動電機，所述驅動電機的轉軸上焊接有一個半圓環，所述半圓環為截面呈圓形的塑料環，所述基座內設置有氣缸，所述氣缸的推桿頂端連接有壓塊，所述基座前端設置有配合壓塊外周的通道，壓塊在氣缸推桿的帶動下可以沿著通孔前后運動，所述壓塊為聚氨酯材料塊。

進一步地，所述基座末端端面上設置有螺栓安裝孔，用于將本機械手安裝在六軸機械手或者四軸機械手上。

進一步地，所述半圓環的前端端面上設置有鐵塊，所述基座前端端面對應半圓環端面的位置上設置有電磁鐵，其作用是當半圓環處于閉合狀態時可以通過開啟電磁鐵吸引鐵塊，進一步地提高半圓環的抓握能力。

本實用新型的使用方法：

將本機械手接駁到六軸機械手前端，通過六軸機械手帶動本機械手進行全方位的移動；本機械手抓取門把手時，由于門把手為兩頭大中間小的拱橋狀，那么本機械手的半圓環轉動時，只能勾住拱橋狀的中部而勾不住拱橋的兩個大頭，然后通過壓塊進一步壓緊門把手，此時便可將門把手移動到三維檢測設備上了。

需要指出的是：雖然本實用新型的半圓環轉動和氣缸的啟動都需要計算機程序的參與，但是明顯的，對于該類型的操作方法以及其控制程序和電路均為自動化行業非常普及的基本技術，故即使本文沒有記載其控制程序和電路，本技術方案也是本領域普通技術人員可以實施的。

本實用新型的有益效果為：本實用新型摒棄了傳統的機械爪結構，采用單個的半圓環進行抓取，這樣可以保證抓取只有兩種結果：要么抓住門把手的中部，要么抓不住門把手，可以有效防止機械手遮擋門把手的兩頭。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構示意圖；

圖2為本實用新型的閉合狀態示意圖。

圖中，1、基座；2、驅動電機；3、半圓環；4、氣缸；5、推桿；6、壓塊。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型的具體實施方式作進一步說明：

如圖1和2所示，一種鍍后三維視覺檢測機械手，其特征在于：包括基座1，所述基座1為圓柱狀，所述基座1前端一側設置有驅動電機2，所述驅動電機2的轉軸上焊接有一個半圓環3，所述半圓環3為截面呈圓形的塑料環，所述基座1內設置有氣缸4，所述氣缸4的推桿5頂端連接有壓塊6，所述基座1前端設置有配合壓塊6外周的通道，壓塊6在氣缸4推桿5的帶動下可以沿著通孔前后運動，所述壓塊6為聚氨酯材料塊。

所述基座1末端端面上設置有螺栓安裝孔，用于將本機械手安裝在六軸機械手或者四軸機械手上。

所述半圓環3的前端端面上設置有鐵塊，所述基座1前端端面對應半圓環端面的位置上設置有電磁鐵，其作用是當半圓環處于閉合狀態時可以通過開啟電磁鐵吸引鐵塊，進一步地提高半圓環的抓握能力。

上述實施例和說明書中描述的只是說明本實用新型的原理和最佳實施例，在不脫離本實用新型精神和范圍的前提下，本實用新型還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本實用新型范圍內。