[實用新型]底盤車

有效

• 申請號: 201720068303.6
• 申請日: 2017-01-18
• 公開（公告）號: CN206749955U
• 公開（公告）日: 2017-12-15
• 發明（設計）人: 莊彬
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028
• 代理公司: 北京博思佳知識產權代理有限公司11415
• 代理人: 林祥

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，尤其涉及一種輪腿式的底盤車。

背景技術

為了拓展機器人的作業領域，需要適應各種類型的路面狀況，包括上坡、下坡、崎嶇山路、障礙物等。

對于上坡、下坡等路況，如果不能很好地平衡機器人的重心，在行進過程中尤其是加速度過大的時候，極易翻倒；對于凹凸不平地形比如崎嶇山路和月球表面等，路面不平對機器人的底盤懸掛避震是不小的考驗；對于障礙物比如臺階等，需要機器人可以靈活穩定地翻越。

上述路面狀況會引起機器人機身的不穩定，對掛載設備的使用造成影響，影響機器人的作業。因此，如何讓機器人穩定地適應以上各種類型的地形狀況，對于機器人的普及、代替人類探究更多未知領域以及在危險環境下作業等方面，都是非常必要的。

現有的機器人按移動方式可分為：輪式機器人、腿式機器人、履帶式機器人等，每種移動方式都有其擅長的作業地形。隨著科技發展，越來越多的未知領域亟待開發，越來越危險的環境需要機器人代替人類勘察，所以越來越多的復式機器人(輪腿式機器人、履帶輪式機器人等)亟待被研發出來。然而，現有移動機器人的底盤設計自適應能力較差，特別是不能很好地適應不可預知的地形，存在上下坡及越障性能較差以及運動不靈活等缺陷。

實用新型內容

有鑒于此，本實用新型提出一種可自適應調節的底盤車以解決上述技術問題。

根據本實用新型的實施例，提出了一種底盤車，包括：底盤主體、以及用以支撐所述底盤主體的輪腿；其特征在于，所述輪腿包括框架、以及設于所述框架上的行進機構、升降機構和滾輪組件；其中，所述滾輪組件包括滾輪，所述行進機構與所述滾輪組件連接而使所述滾輪滾動，所述底盤主體上設有輔輪，所述框架能夠被所述升降機構調節而相對于所述底盤主體做上下移動，以使所述輔輪與所述滾輪之間具有可調的高度差。

進一步的，所述行進機構包括第一電機，以及連接于所述第一電機與所述滾輪組件的第一聯動組件；其中，所述第一電機通過所述第一聯動組件驅動所述滾輪轉動。

進一步的，所述滾輪組件還包括固定于所述框架上的輪軸座，與所述輪軸座樞接的輪軸；其中，所述滾輪通過所述輪軸轉動連接于所述輪軸座上。

進一步的，所述滾輪組件還包括設于所述輪軸上的第一同步輪，所述第一電機通過所述第一聯動組件驅動所述第一同步輪轉動，以帶動所述滾輪轉動。

進一步的，所述輪腿還包括設于所述框架上的防護輪組件，所述防護輪組件位于所述輪軸座的外側。

進一步的，所述防護輪組件包括防護板，以及分別設于所述防護板兩端的防護輪。

進一步的，所述滾輪為麥克拉姆輪。

進一步的，所述第一聯動組件包括第一同步帶，所述第一同步帶的一端與所述第一電機驅動連接，所述第一同步帶的另一端套設于所述第一同步輪上。

進一步的，所述升降機構包括升降主體，固定于所述升降主體的第二電機，以及連接于所述第二電機與所述升降主體的第二聯動組件；其中，所述第二電機通過所述第二聯動組件驅動所述升降主體相對所述框架運動，促使所述框架相對所述升降主體上升或者下降。

進一步的，所述升降機構還包括固定于所述框架上的引導件；所述第二聯動組件包括與所述引導件連接的配合件；其中，所述配合件在所述第二電機的驅動下沿所述引導件的軸向相對移動。

進一步的，所述第二聯動組件還包括設于所述配合件上的第二同步輪及套設于所述第二電機和所述第二同步輪的第二同步帶；所述第二電機通過所述第二同步帶驅動所述第二同步輪轉動，以帶動所述配合件相對所述引導件轉動。

進一步的，所述引導件為絲桿，所述配合件為絲桿螺母。

進一步的，所述第二聯動組件還包括設置于所述第二同步輪下方的限位件。

進一步的，所述升降主體包括相對設置的上支板和下支板，所述上支板和下支板與所述底盤主體固定連接，所述第二聯動組件位于所述上支板和所述下支板之間。

進一步的，所述上支板上裝設有套座，所述框架包括支撐桿體，所述支撐桿體穿設于套座中并可相對所述套座滑動。

進一步的，所述第二聯動組件還包括固定于所述上支板的上軸承，以及固定于所述下支板的下軸承；

其中，所述上支板通過所述上軸承配合于所述引導件以沿所述引導件滑行；所述下支板通過所述下軸承配合于所述引導件以沿所述引導件滑行。

進一步的，所述底盤主體上還裝設有機械臂，所述輔輪固定在所述機械臂上而與所述底盤主體連接在一起。