[實用新型]全向輪及具有該全向輪的機器人

有效

• 申請號: 201720064204.0
• 申請日: 2016-07-18
• 公開（公告）號: CN206765702U
• 公開（公告）日: 2017-12-19
• 發明（設計）人: 貝世猛;吳振凱
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: B60B19/12
• 分類號: B60B19/12
• 代理公司: 深圳市賽恩倍吉知識產權代理有限公司44334
• 代理人: 謝志為

技術領域

本實用新型涉及一種全向輪及具有該全向輪的機器人。

背景技術

全向輪是一種可以用于搭建全方位移動平臺的輪子。它的特點是每個全向輪在輪轂周圍分布有與其成一定角度的從動輪。在輪轂的驅動下，從動輪可以朝任一方向自由轉動，從而實現平面上前行、橫移、斜行、旋轉及其組合等全方位移動方式。由于這種特征，運用全向輪的移動平臺相比普通輪系平臺，具有更高的運動靈活性，能適應在更狹小的空間中運動。現有技術中，全向輪的抓地力較差。

實用新型內容

有鑒于此，有必要提供一種解決上述問題的全向輪及具有該全向輪的機器人。

一種全向輪，包括輪轂及設置于所述輪轂周緣的多個從動輪，每個所述從動輪均包括輪軸及輪體，所述輪軸穿過所述輪體，且相對兩端自所述輪體露出，所述輪軸的相對兩端固定于所述輪轂，所述輪轂為碳纖維輪轂，所述從動輪的輪軸為螺桿，通過螺母連接于所述輪轂上，其中所述螺桿的螺桿頭抵接于第一子輪轂，螺桿尾部的螺紋部分穿過第二子輪轂與所述螺母連接。

進一步地，所述輪轂外表面設置有胎紋，所述胎紋為均勻分布的凸起。

進一步地，所述胎紋呈矩陣排列。

進一步地，所述輪體呈鼓狀，所述胎紋凸起的高度自所述輪體兩端向所述輪體中部逐漸遞增。

進一步地，每一所述凸起的高度自遠離所述輪體中部的一側向靠近所述輪體中部的一側逐漸增大。

進一步地，所述輪體為一體成型結構。

進一步地，所述輪轂包括第一子輪轂及第二子輪轂，所述第一子輪轂和第二子輪轂沿所述全向輪的軸向隔開預設距離，且沿全向輪的周向錯開預設角度。

進一步地，所述從動輪可轉動地設置于所述第一子輪轂和第二子輪轂之間，且所述從動輪的兩個端部分別靠近所述第一子輪轂和第二子輪轂。

進一步地，所述第一子輪轂及第二子輪轂的外緣均設置有與所述輪軸配合固定的支撐耳，所述輪軸的相對兩端分別固定在所述第一子輪轂及所述第二子輪轂的支撐耳上。

進一步地，所述從動輪的輪軸的兩端分別連接于所述第一子輪轂和第二子輪轂，且所述從動輪的輪軸與所述從動輪的輪體可轉動地連接和/或所述從動輪的輪軸與所述第一子輪轂和第二子輪轂可轉動地連接。

進一步地，所述子輪轂還包括內輪轂、外輪轂及連接內輪轂和外輪轂的連接臂，所述支撐耳設置于所述外輪轂的外緣。

一種機器人，包括機身及至少一個上述全向輪，所述全向輪連接于所述機身。

進一步地，所述機器人還包括成像裝置，所述成像裝置設置于在所述機身上。

進一步地，所述機器人還包括安裝于機身的控制裝置，所述控制裝置控制所述全向輪依照控制指令進行運動。

相對于現有技術，本實用新型提供的全向輪及機器人，由于所述全向輪的從動輪表面設置有胎紋，可提升所述全向輪的抓地力，從而提高所述全向輪的運動效率及可控性。

附圖說明

圖1是本實用新型實施方式提供的全向輪的立體圖。

圖2是圖1所示的全向輪的輪轂的立體圖。

圖3是圖1所示的全向輪的從動輪的立體圖。

主要元件符號說明

全向輪10

輪轂11

從動輪16

第一子輪轂12

第二子輪轂13

第一支撐耳121

第二支撐耳131

第一內輪轂122

第一外輪轂123

第一連接臂124

第二內輪轂132

第二外輪轂133

第二連接臂134

輪軸17

輪體18

通孔181

胎紋182

如下具體實施方式將結合上述附圖進一步說明本實用新型。

具體實施方式

下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

需要說明的是，當一個組件被認為是“設置于”另一個組件，它可以是直接設置于另一個組件上或者可能同時存在居中組件。當組件被稱為“固定于”另一個組件，它可以直接在另一個組件上或者也可以存在居中的組件。當一個組件被認為是“連接”另一個組件，它可以是直接連接到另一個組件或者可能同時存在居中組件。