[實用新型]全向輪及具有該全向輪的機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201720064204.0
• 申請日: 2016-07-18
• 公開（公告）號: CN206765702U
• 公開（公告）日: 2017-12-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 貝世猛;吳振凱
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號: B60B19/12
• 分類號: B60B19/12
• 代理公司: 深圳市賽恩倍吉知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司44334
• 代理人: 謝志為

1.一種全向輪，包括輪轂及設(shè)置于所述輪轂周緣的多個從動輪，每個所述從動輪均包括輪軸及輪體，所述輪軸穿過所述輪體，且相對兩端自所述輪體露出，所述輪軸的相對兩端固定于所述輪轂，所述輪轂為碳纖維輪轂，所述從動輪的輪軸為螺桿，通過螺母連接于所述輪轂上，其中所述螺桿的螺桿頭抵接于第一子輪轂，螺桿尾部的螺紋部分穿過第二子輪轂與所述螺母連接。

2.如權(quán)利要求1所述的全向輪，其特征在于，所述輪轂外表面設(shè)置有胎紋，所述胎紋為均勻分布的凸起。

3.如權(quán)利要求2所述的全向輪，其特征在于，所述胎紋呈矩陣排列。

4.如權(quán)利要求2或3所述的全向輪，其特征在于，所述輪體呈鼓狀，所述胎紋凸起的高度自所述輪體兩端向所述輪體中部逐漸遞增。

5.如權(quán)利要求3所述的全向輪，其特征在于，每一所述凸起的高度自遠離所述輪體中部的一側(cè)向靠近所述輪體中部的一側(cè)逐漸增大。

6.如權(quán)利要求1所述的全向輪，其特征在于，所述輪體為一體成型結(jié)構(gòu)。

7.如權(quán)利要求1所述的全向輪，其特征在于，所述輪轂包括第一子輪轂及第二子輪轂，所述第一子輪轂和第二子輪轂沿所述全向輪的軸向隔開預(yù)設(shè)距離，且沿全向輪的周向錯開預(yù)設(shè)角度。

8.如權(quán)利要求7所述的全向輪，其特征在于，所述從動輪可轉(zhuǎn)動地設(shè)置于所述第一子輪轂和第二子輪轂之間，且所述從動輪的兩個端部分別靠近所述第一子輪轂和第二子輪轂。

9.如權(quán)利要求8所述的全向輪，其特征在于：所述第一子輪轂及第二子輪轂的外緣均設(shè)置有與所述輪軸配合固定的支撐耳，所述輪軸的相對兩端分別固定在所述第一子輪轂及所述第二子輪轂的支撐耳上。

10.如權(quán)利要求7-9中任一項所述的全向輪，其特征在于，所述從動輪的輪軸的兩端分別連接于所述第一子輪轂和第二子輪轂，且所述從動輪的輪軸與所述從動輪的輪體可轉(zhuǎn)動地連接和/或所述從動輪的輪軸與所述第一子輪轂和第二子輪轂可轉(zhuǎn)動地連接。

11.如權(quán)利要求9所述的全向輪，其特征在于，所述子輪轂還包括內(nèi)輪轂、外輪轂及連接內(nèi)輪轂和外輪轂的連接臂，所述支撐耳設(shè)置于所述外輪轂的外緣。

12.一種機器人，包括機身及至少一個如權(quán)利要求1-11中任一項所述的全向輪，所述全向輪連接于所述機身。

13.如權(quán)利要求12所述的機器人，其特征在于，所述機器人還包括成像裝置，所述成像裝置設(shè)置于在所述機身上。

14.如權(quán)利要求12所述的機器人，其特征在于，所述機器人還包括安裝于機身的控制裝置，所述控制裝置控制所述全向輪依照控制指令進行運動。