[實用新型]化工災害救援的搜救機器人

有效

• 申請號: 201720056435.7
• 申請日: 2017-01-18
• 公開（公告）號: CN206400351U
• 公開（公告）日: 2017-08-11
• 發明（設計）人: 芮振雷;周旺平;田琰;鞏力源
• 申請（專利權）人: 南京信息工程大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 南京縱橫知識產權代理有限公司32224
• 代理人: 董建林

技術領域

本實用新型涉及智能機器人技術領域，特別是一種化工災害搜救機器人。

背景技術

目前已經應用的化工災害搜救機器人，大多是在遠程遙控的作用下實現避障功能，不能實現搜救機器人的自主避障，數據通信采用串口和ZigBee方式，受到距離的限制，環境信息采集的過程中，攝像頭不能實現水平方向和垂直方向的同時移動。市場急需提供一種可以實現全方位環境信息采集，遠距離通信，自主避障功能的化工災害搜救機器人，本實用新型能夠解決這些問題。

實用新型內容

為解決現有技術的不足，本實用新型的目的在于提供一種可以實現全方位環境信息采集，遠距離通信，自主避障功能的化工災害救援的搜救機器人。

為了實現上述目標，本實用新型采用如下的技術方案：

化工災害救援的搜救機器人，包括：電源組件，帶動機器人運動的滾輪組件，感知周邊障礙物與行走裝置之間距離的超聲波測距器，實現360全方位旋轉的攝像頭云臺組件，接收超聲波測距器、攝像頭云臺組件的信息的主控制芯片，傳遞信息的無線通信件，連接于主控制芯片的定位模塊，連接于滾輪組件的電機，連接于主控制芯片并控制電機的電機控制模塊。

前述的化工災害救援的搜救機器人，超聲波測距器由7路超聲波產生器組成，7路超聲波產生器分別位于搜救機器人的正前方，左前方，右前方，左側，右側，右后方，左后方。

前述的化工災害救援的搜救機器人，攝像頭云臺組件組成有：攝像機，連接于攝像機并可以在垂直方向上360度旋轉的第一舵機，能夠在水平方向旋轉360度并固定于第一舵機上的第二舵機。

前述的化工災害救援的搜救機器人，電源組件包括：供電的7.2V鎳鉻電池，輸出3.3V電壓的AMS117穩壓芯片，輸出5V電壓的LM2940穩壓芯片，輸出12V電壓的MC34063升壓芯片，輸出3V~12V可調電壓的LM2941穩壓芯片。

前述的化工災害救援的搜救機器人，電機控制模塊由8塊BTS7970電機驅動模塊構成，每個電機需要2塊BTS7970電機驅動模塊構成一個全橋電路驅動。

前述的化工災害救援的搜救機器人，還包括：連接于電源組件的微控制器，同軸安裝于電機并連接于微控制器的速度反饋模塊。

前述的化工災害救援的搜救機器人，速度反饋模塊為霍爾編碼器。

前述的化工災害救援的搜救機器人，微控制器為STM32F407ZGT6微控制器。

前述的化工災害救援的搜救機器人，無線通信件由SIM900A為主要芯片的GPRS模塊構成。

前述的化工災害救援的搜救機器人，定位模塊由ATK-NEO-6M-GPS模塊構成。

本實用新型的有益之處在于：本實用新型提供一種可以實現全方位環境信息采集，遠距離通信，自主避障功能的化工災害救援的搜救機器人。本實用新型通過超聲波測距器實時檢測障礙物與機器人的距離，同時通過STM32編程設置避障時的安全距離，如果小于安全距離搜救機器人停止前進，原地變向，如果大于安全距離搜救機器人減速變向，自主避障能力強。超聲波測距器具有7路陣列，實現多角度數據采集，災害現場環境信息捕捉效果好；滾輪組件為四輪式底盤結構，穩定性強；定位模塊實現精準定位，無線通信件實現遠距離通信，對搜救機器人的實時監控效果好。

附圖說明

圖1是本實用新型的一種結構示意圖；

圖中附圖標記的含義：

1、2、3、4、5、6、7 超聲波測距器，8 GPS模塊，9 GPRS模塊，10 主控制芯片，11 電機驅動模塊，12 第一舵機，13 第二舵機，14 攝像機，15 底盤，16 四輪滾輪。

具體實施方式

以下結合附圖和具體實施例對本實用新型作具體的介紹。

化工災害救援的搜救機器人，包括：電源組件，帶動機器人運動的滾輪組件，感知周邊障礙物與行走裝置之間距離的超聲波測距器1、2、3、4、5、6、7，實現360全方位旋轉的攝像頭云臺組件，接收超聲波測距器1、2、3、4、5、6、7、攝像頭云臺組件的信息的主控制芯片10，傳遞信息的無線通信件，連接于主控制芯片10的定位模塊，連接于滾輪組件的電機，連接于主控制芯片10并控制電機的電機控制模塊。滾輪組件組成有：承載零件的底盤15，置于上述底盤15下的四輪滾輪16。作為一種優選，攝像機14為OV2640攝像頭，主控制芯片10為STM32F407芯片。