[實用新型]化工災害救援的搜救機器人有效
| 申請號： | 201720056435.7 | 申請日： | 2017-01-18 |
| 公開（公告）號： | CN206400351U | 公開（公告）日： | 2017-08-11 |
| 發明（設計）人： | 芮振雷;周旺平;田琰;鞏力源 | 申請（專利權）人： | 南京信息工程大學 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京縱橫知識產權代理有限公司32224 | 代理人： | 董建林 |
| 地址： | 210044 江*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 化工 災害 救援 搜救 機器人 | ||
1.化工災害救援的搜救機器人，其特征在于，包括：電源組件，帶動機器人運動的滾輪組件，感知周邊障礙物與行走裝置之間距離的超聲波測距器，實現360全方位旋轉的攝像頭云臺組件，接收超聲波測距器、攝像頭云臺組件的信息的主控制芯片，傳遞信息的無線通信件，連接于上述主控制芯片的定位模塊，連接于上述滾輪組件的電機，連接于上述主控制芯片并控制電機的電機控制模塊。
2.根據權利要求1所述的化工災害救援的搜救機器人，其特征在于，上述超聲波測距器由7路超聲波產生器組成，7路超聲波產生器分別位于搜救機器人的正前方，左前方，右前方，左側，右側，右后方，左后方。
3.根據權利要求1所述的化工災害救援的搜救機器人，其特征在于，上述攝像頭云臺組件組成有：攝像機，連接于上述攝像機并可以在垂直方向上360度旋轉的第一舵機，能夠在水平方向旋轉360度并固定于上述第一舵機上的第二舵機。
4.根據權利要求1所述的化工災害救援的搜救機器人，其特征在于，上述電源組件包括：供電的7.2V鎳鉻電池，輸出3.3V電壓的AMS117穩壓芯片，輸出5V電壓的LM2940穩壓芯片，輸出12V電壓的MC34063升壓芯片，輸出3V~12V可調電壓的LM2941穩壓芯片。
5.根據權利要求1所述的化工災害救援的搜救機器人，其特征在于，上述電機控制模塊由8塊BTS7970電機驅動模塊構成，每個電機需要2塊BTS7970電機驅動模塊構成一個全橋電路驅動。
6.根據權利要求1所述的化工災害救援的搜救機器人，其特征在于，還包括：連接于上述電源組件的微控制器，同軸安裝于上述電機并連接于上述微控制器的速度反饋模塊。
7.根據權利要求6所述的化工災害救援的搜救機器人，其特征在于，上述速度反饋模塊為霍爾編碼器。
8.根據權利要求6所述的化工災害救援的搜救機器人，其特征在于，上述微控制器為STM32F407ZGT6微控制器。
9.根據權利要求1所述的化工災害救援的搜救機器人，其特征在于，上述無線通信件由SIM900A為主要芯片的GPRS模塊構成。
10.根據權利要求1所述的化工災害救援的搜救機器人，其特征在于，上述定位模塊由ATK-NEO-6M-GPS模塊構成。
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