[實用新型]全伺服自動取出組裝機械手

有效

• 申請號: 201720054359.6
• 申請日: 2017-01-18
• 公開（公告）號: CN206445804U
• 公開（公告）日: 2017-08-29
• 發明（設計）人: 冉龍發;肖新平
• 申請（專利權）人: 東莞海倍斯機械科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J9/10;B25J13/08
• 代理公司: 北京權智天下知識產權代理事務所(普通合伙)11638
• 代理人: 王新愛

技術領域

本實用新型涉及機械手技術領域，尤其涉及全伺服自動取出組裝機械手。

背景技術

機械手能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置，機械手是最早出現的工業機器人，也是最早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

現有的工件安裝螺母，通過采用半自動化操作，一般為人手持電動工具，比如電鉆等工具，這樣的方式，對于批量安裝的工件時就顯得力不從心，效率低，為此，本實用新型提出全伺服自動取出組裝機械手，用來解決現有技術的不足。

實用新型內容

本實用新型的目的是為了解決現有技術中存在的缺點，而提出的全伺服自動取出組裝機械手。

為了實現上述目的，本實用新型采用了如下技術方案：

全伺服自動取出組裝機械手，包括工作臺和設置在工作臺頂部一側的兩個立柱，兩個所述立柱的頂部固定有橫向電動滑臺，橫向電動滑臺上滑動端滑動連接有第一滑塊，所述第一滑塊的一側固定有縱向電動滑臺，所述縱向電動滑臺的滑動端滑動連接有第二滑塊，所述第二滑塊的底部固定有氣缸，所述氣缸的下端通過螺栓固定有電機座，所述電機座的下端固定有伺服電機，所述伺服電機的輸出端朝下設置，所述伺服電機的輸出軸末端固定有氣動手指,所述氣動手指的夾爪內側焊接有豎板，所述豎板的內側固定有壓力傳感器，所述壓力傳感器的兩側豎板上固定有壓縮彈簧,所述壓縮彈簧的另一端固定有夾板，所述工作臺的底部安裝有PLC控制器。

優選的，所述工作臺的頂部設有作業區域，所述作業區域包括設有多個限位槽的固定區和螺母擺放區。

優選的，所述工作臺的底部四個角處均通過螺栓固定有支撐柱。

優選的，所述PLC控制器內設有型號為AT89C51的單片機，所述單片機分別與橫向電動滑臺、縱向電動滑臺、伺服電機、壓力傳感器和多個氣泵連接，所述氣泵分別與氣缸和氣動手指連接。

優選的，所述夾板的內側壁上粘接有橡膠墊。

優選的，所述豎板采用不銹鋼材料制作而成。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果是：通過橫向電動滑臺、縱向電動滑臺和氣缸的設計，實現氣動手指在XYZ三維空間中自由移動，從而可以實現將工件取出或放下，通過氣動手指的設計，可以利用氣動手指將螺母夾住，通過壓力傳感器可以實時檢測夾持的力度，防止夾的過重或過輕，通過伺服電機的設計，可以實現螺母的旋轉，從而實現擰緊螺母，所有操作均通過PLC控制器來控制，做到全伺服操作，本實用新型結構新穎，設計巧妙，工作效率高，設計合理，自動化程度高。

附圖說明

圖1為本實用新型提出的全伺服自動取出組裝機械手的俯視圖；

圖2為本實用新型提出的全伺服自動取出組裝機械手的主視圖；

圖3為圖2中A部分的局部放大圖。

圖中：1工作臺、2立柱、3橫向電動滑臺、4第一滑塊、5縱向電動滑臺、6第二滑塊、7氣缸、8電機座、9伺服電機、10氣動手指、101夾爪、102豎板、103壓縮彈簧、104夾板、11壓力傳感器、12支撐柱、13作業區域、131固定區、132擺放區、14 PLC控制器。

具體實施方式

下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。

參照圖1-3，全伺服自動取出組裝機械手，包括工作臺1和設置在工作臺1頂部一側的兩個立柱2，兩個所述立柱2的頂部固定有橫向電動滑臺3，橫向電動滑臺3上滑動端滑動連接有第一滑塊4，所述第一滑塊4的一側固定有縱向電動滑臺5，所述縱向電動滑臺5的滑動端滑動連接有第二滑塊6，所述第二滑塊6的底部固定有氣缸7，所述氣缸7的下端通過螺栓固定有電機座8，所述電機座8的下端固定有伺服電機9，所述伺服電機9的輸出端朝下設置，所述伺服電機9的輸出軸末端固定有氣動手指10,所述氣動手指10的夾爪101內側焊接有豎板102，所述豎板102的內側固定有壓力傳感器11，所述壓力傳感器11的兩側豎板102上固定有壓縮彈簧103,所述壓縮彈簧103的另一端固定有夾板104，所述工作臺1的底部安裝有PLC控制器14。