[實用新型]移動機器人模塊化抬升機構

有效

• 申請號: 201720047092.8
• 申請日: 2017-01-16
• 公開（公告）號: CN206465110U
• 公開（公告）日: 2017-09-05
• 發明（設計）人: 于昭洋;林睿;厲茂海;戴軍;王宏軍
• 申請（專利權）人: 蘇州元謀智能機器人系統有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J9/08
• 代理公司: 蘇州市中南偉業知識產權代理事務所(普通合伙)32257
• 代理人: 李陽

技術領域

本實用新型涉及機械技術領域，尤其涉及一種移動機器人模塊化抬升機構。

背景技術

隨著工業設備的快速發展，自動化、智能化機械產品逐漸占據工業發展的趨勢。對于產品的抬升，市場上出現了多樣化的抬升機構，但是大多數抬升機構的運動方向尺寸偏大，結構集成度低，需要占據較大的空間，且工作范圍也受到一定的限制。市場上的抬升機構還面臨的主要問題是整體結構穩定性差，運動過程中，在多向受力下剛度大幅度降低。由于上述因素的影響，目前市場上的抬升產品很難達到模塊化，并且需要結合應用場景才能集成設計，工作范圍面小，生產費用高。

發明內容

為解決上述技術問題，本實用新型目的在于提供一種移動機器人模塊化抬升機構，以解決現有技術中的集成度低、模塊化設計難開發、剛度和穩定性差的問題。

本實用新型的一種移動機器人模塊化抬升機構，包括水平設置的安裝臺、水平設置于所述安裝臺上方的第一移動架以及驅動所述第一移動架相對所述安裝臺沿豎直方向移動的驅動模塊，所述驅動模塊包括：

-導向組件，其包括支撐架和導向部件，所述支撐架豎直設置并且與所述第一移動架固連，所述導向部件安裝于所述支撐架上；

-導向架，其豎直設置并設有導向斜槽，所述導向斜槽導向容置于其中的所述導向部件在豎直平面內斜向運動；

-第一直線導軌，其豎直設置在所述安裝臺上并導向所述第一移動架沿豎直方向移動；

-驅動裝置，其驅動所述導向架相對所述安裝臺沿平行于所述豎直平面的水平方向移動；

其中，所述導向架對所述導向部件施加斜上方向的力，所述第一直線導軌對所述第一移動架施加水平方向的力。

進一步地，所述驅動裝置包括伺服電機、與所述伺服電機連接的絲桿、套接在所述絲桿上并與其旋移連接的絲桿螺母，所述絲桿螺母固連水平設置于所述第一移動架下方并與所述導向架固連的第二移動架。

進一步地，所述抬升機構還包括用于檢測所述絲桿螺母是否移動到位的定位模塊，所述定位模塊包括設于所述絲桿螺母上的金屬感應板、及檢測所述金屬感應板并設于所述安裝臺上的位置傳感器。

進一步地，所述導向部件采用導向塊或導向輪。

進一步地，所述安裝臺上設有導向所述導向架沿水平方向移動的第二直線導軌。

進一步地，所述位置傳感器數量為2-4個，分別對應所述絲桿的軸向不同位置。

進一步地，所述第一移動架上設有若干安裝孔。

借由上述方案，本實用新型至少具有以下優點：

1、通過設有導向架和第一直線導軌，導向架水平移動對第一移動架施加斜上方向的力，第一直線導軌沿豎直方向對第一移動架導向，并對第一移動架施加水平方向的力，在兩個合力的作用下，實現第一移動架在豎直方向上的穩定運動輸出；

2、通過設有驅動裝置，包括伺服電機、絲桿和絲桿螺母，為整體裝置提供動力輸出，并可實現對第二移動架精確的位置移動；

3、通過設有金屬感應板和位置傳感器，通過位置傳感器可以精確檢測絲桿螺母的相對位置，進而得到第一移動架的相對位置，有效控制抬升高度；

4、通過設有第二直線導軌，第二直線導軌輔助導向架實現平穩的水平移動，有效地提高了整體機構的剛度和穩定性；

5、本實用新型結構緊湊，可獨立拆卸，適合特定場合專用。

上述說明僅是本實用新型技術方案的概述，為了能夠更清楚了解本實用新型的技術手段，并可依照說明書的內容予以實施，以下以本實用新型的較佳實施例并配合附圖詳細說明如后。

附圖說明

圖1是本實用新型的結構示意圖。

以上附圖中：1、安裝臺；2、第一移動架；3、支撐架；4、導向部件；5、導向架；6、導向斜槽；7、第一直線導軌；8、伺服電機；9、絲桿；10、絲桿螺母；11、第二移動架；12、金屬感應板；13、位置傳感器；14、第二直線導軌；15、安裝孔。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例，對本實用新型的具體實施方式作進一步詳細描述。以下實施例用于說明本實用新型，但不用來限制本實用新型的范圍。