[實用新型]移動機器人模塊化抬升機構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201720047092.8
• 申請日: 2017-01-16
• 公開（公告）號: CN206465110U
• 公開（公告）日: 2017-09-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 于昭洋;林睿;厲茂海;戴軍;王宏軍
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州元謀智能機器人系統(tǒng)有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J9/08
• 代理公司: 蘇州市中南偉業(yè)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)32257
• 代理人: 李陽

1.一種移動機器人模塊化抬升機構(gòu)，包括水平設(shè)置的安裝臺、水平設(shè)置于所述安裝臺上方的第一移動架以及驅(qū)動所述第一移動架相對所述安裝臺沿豎直方向移動的驅(qū)動模塊，其特征在于，所述驅(qū)動模塊包括：

-導(dǎo)向組件，其包括支撐架和導(dǎo)向部件，所述支撐架豎直設(shè)置并且與所述第一移動架固連，所述導(dǎo)向部件安裝于所述支撐架上；

-導(dǎo)向架，其豎直設(shè)置并設(shè)有導(dǎo)向斜槽，所述導(dǎo)向斜槽導(dǎo)向容置于其中的所述導(dǎo)向部件在豎直平面內(nèi)斜向運動；

-第一直線導(dǎo)軌，其豎直設(shè)置在所述安裝臺上并導(dǎo)向所述第一移動架沿豎直方向移動；

-驅(qū)動裝置，其驅(qū)動所述導(dǎo)向架相對所述安裝臺沿平行于所述豎直平面的水平方向移動；

其中，所述導(dǎo)向架對所述導(dǎo)向部件施加斜上方向的力，所述第一直線導(dǎo)軌對所述第一移動架施加水平方向的力。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動機器人模塊化抬升機構(gòu)，其特征在于：所述驅(qū)動裝置包括伺服電機、與所述伺服電機連接的絲桿、套接在所述絲桿上并與其旋移連接的絲桿螺母，所述絲桿螺母固連水平設(shè)置于所述第一移動架下方并與所述導(dǎo)向架固連的第二移動架。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的移動機器人模塊化抬升機構(gòu)，其特征在于：所述抬升機構(gòu)還包括用于檢測所述絲桿螺母是否移動到位的定位模塊，所述定位模塊包括設(shè)于所述絲桿螺母上的金屬感應(yīng)板、及檢測所述金屬感應(yīng)板并設(shè)于所述安裝臺上的位置傳感器。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動機器人模塊化抬升機構(gòu)，其特征在于：所述導(dǎo)向部件采用導(dǎo)向塊或?qū)蜉啞?/p>

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動機器人模塊化抬升機構(gòu)，其特征在于：所述安裝臺上設(shè)有導(dǎo)向所述導(dǎo)向架沿水平方向移動的第二直線導(dǎo)軌。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的移動機器人模塊化抬升機構(gòu)，其特征在于：所述位置傳感器數(shù)量為2-4個，分別對應(yīng)所述絲桿的軸向不同位置。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動機器人模塊化抬升機構(gòu)，其特征在于：所述第一移動架上設(shè)有若干安裝孔。