[實(shí)用新型]搬運(yùn)機(jī)器人安全保護(hù)裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201720047080.5
• 申請(qǐng)日: 2017-01-16
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN206536514U
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-10-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 郭東進(jìn);袁緒彬;韓俊領(lǐng)
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 山東華力機(jī)電有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J19/06
• 分類(lèi)號(hào): B25J19/06
• 代理公司: 濟(jì)寧匯景知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)37254
• 代理人: 張艷贊

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及搬運(yùn)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及搬運(yùn)機(jī)器人安全保護(hù)裝置。

背景技術(shù)

目前，越來(lái)越多的企業(yè)開(kāi)始使用搬運(yùn)機(jī)器人代替人工搬運(yùn)，效率得到大大提高，而搬運(yùn)機(jī)器人的作業(yè)安全就成為人們關(guān)注的重要問(wèn)題。現(xiàn)有技術(shù)中采用的安全保護(hù)措施是在機(jī)器人的工作軌跡周邊設(shè)置隔離柵欄，但是這種方法一方面占用空間較大，另一方面不能主動(dòng)識(shí)別可能的危險(xiǎn)并采取措施保護(hù)人或機(jī)械的安全，為解決此問(wèn)題，專(zhuān)利號(hào)為ZL201410595465.6的發(fā)明專(zhuān)利公布了一種搬運(yùn)機(jī)器人防碰撞安全保護(hù)系統(tǒng)，在機(jī)器人自身上設(shè)置多個(gè)檢測(cè)傳感器組，通過(guò)在運(yùn)動(dòng)臂上檢測(cè)障礙物，不受固定區(qū)域限制、固定軌跡空間限制，當(dāng)作業(yè)中的機(jī)器人在安全距離以外檢測(cè)到人或其他機(jī)械時(shí)，能夠立即停止作業(yè)或調(diào)整動(dòng)作，提高了系統(tǒng)的安全性。

雖然所述“一種搬運(yùn)機(jī)器人防碰撞安全保護(hù)系統(tǒng)”能夠檢測(cè)危險(xiǎn)因素，根據(jù)障礙信息主動(dòng)處理，但是該方案存在安全距離邊界不可視的問(wèn)題。對(duì)于人而言，人用肉眼無(wú)法看到安全距離的邊界線(xiàn)，容易造成人誤入機(jī)器人檢測(cè)范圍而導(dǎo)致機(jī)器人急停或影響機(jī)器人工作，安全性差，而且影響工作效率。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述問(wèn)題，本實(shí)用新型提供了一種安全距離可視的搬運(yùn)機(jī)器人安全保護(hù)裝置，人能夠主動(dòng)識(shí)別機(jī)器人的安全距離，避免了因誤入機(jī)器人檢測(cè)范圍而導(dǎo)致的機(jī)器人急停或影響機(jī)器人工作的情況。

本實(shí)用新型為解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是：搬運(yùn)機(jī)器人安全保護(hù)裝置，包括機(jī)器人本體、控制器，其特征在于，所述機(jī)器人本體上設(shè)置有檢測(cè)裝置，所述機(jī)器人本體的側(cè)面設(shè)置有能夠向地面投射示廓線(xiàn)的示廓裝置，所述示廓裝置和檢測(cè)裝置分別與控制器相連，所述示廓裝置的示廓距離不小于控制器設(shè)定的安全距離。

所述示廓裝置與檢測(cè)裝置設(shè)置為一體式或分體式。

所述示廓裝置設(shè)置為示廓燈。

進(jìn)一步的，所述示廓裝置設(shè)置在機(jī)器人本體的前側(cè)和/或后側(cè)。

進(jìn)一步的，所述示廓裝置設(shè)置在機(jī)器人本體的左側(cè)和/或右側(cè)。

進(jìn)一步的，所述示廓裝置設(shè)置在機(jī)器人本體的前側(cè)和/或后側(cè)，以及機(jī)器人本體的左側(cè)和/或右側(cè)。

進(jìn)一步的，所述示廓裝置上還設(shè)置有文字投射孔。

本實(shí)用新型的有益效果是，通過(guò)設(shè)置的示廓裝置可使安全距離邊界可視，即通過(guò)示廓裝置投射的示廓線(xiàn)使人們主動(dòng)觀察到機(jī)器人的安全距離，避免進(jìn)入示廓線(xiàn)以?xún)?nèi)，從而防止因人誤入機(jī)器人檢測(cè)范圍而導(dǎo)致的機(jī)器人急停或影響機(jī)器人工作的情況，安全性高，提高了機(jī)器人的工作效率。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型單側(cè)設(shè)置示廓裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本實(shí)用新型兩側(cè)設(shè)置示廓裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本實(shí)用新型三側(cè)設(shè)置示廓裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本實(shí)用新型四側(cè)設(shè)置示廓裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1.機(jī)器人本體，2.檢測(cè)裝置，3.示廓裝置，4.文字投射孔。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說(shuō)明。

如圖1所示，本實(shí)用新型提供了一種搬運(yùn)機(jī)器人安全保護(hù)裝置，包括機(jī)器人本體1、控制器，所述機(jī)器人本體1上設(shè)置有檢測(cè)裝置2，所述機(jī)器人本體1的側(cè)面設(shè)置有能夠向地面投射示廓線(xiàn)的示廓裝置3，所述示廓裝置3和檢測(cè)裝置2分別與控制器相連，所述示廓裝置3的示廓距離不小于控制器設(shè)定的安全距離。

通過(guò)控制器設(shè)定機(jī)器人的安全距離，而與控制器相連的檢測(cè)裝置2行進(jìn)過(guò)程中在此范圍內(nèi)進(jìn)行掃描，檢測(cè)是否有人或其他機(jī)械的存在，當(dāng)檢測(cè)到有障礙物時(shí)則立即反映給機(jī)器人本體1，機(jī)器人本體1則停止行進(jìn)；同時(shí)，與控制器相連的示廓裝置3向地面投射示廓線(xiàn)，處于機(jī)器周?chē)墓ぷ魅藛T可通過(guò)示廓線(xiàn)的標(biāo)記主動(dòng)識(shí)別機(jī)器人的實(shí)際安全距離邊界，避免進(jìn)入示廓線(xiàn)以?xún)?nèi)，從而防止因人誤入機(jī)器人檢測(cè)范圍而導(dǎo)致的機(jī)器人急停或影響機(jī)器人工作的情況，安全性高，提高了機(jī)器人的工作效率。

本實(shí)用新型所述的示廓裝置3與檢測(cè)裝置2可設(shè)置為一體式或分體式。

進(jìn)一步的，所述示廓裝置3設(shè)置為示廓燈。

如圖2所示，本實(shí)用新型單側(cè)設(shè)置示廓裝置3，所述示廓裝置3可以設(shè)置在機(jī)器人本體1的前或后或左或右側(cè)面。

如圖3所示，本實(shí)用新型兩側(cè)設(shè)置示廓裝置3，所述示廓裝置3可以設(shè)置在機(jī)器人本體1的前后左右中的任意兩側(cè)面。

如圖4所示，本實(shí)用新型三側(cè)設(shè)置示廓裝置3，所述示廓裝置3可以設(shè)置在機(jī)器人本體1的前后左右中的任意三側(cè)面。