[實用新型]一種基于運動控制器的全向AGV移動平臺控制系統

有效

• 申請號: 201720039813.0
• 申請日: 2017-01-13
• 公開（公告）號: CN206348663U
• 公開（公告）日: 2017-07-21
• 發明（設計）人: 艾長勝;孫選;段傳東;房繼倫;劉琛
• 申請（專利權）人: 濟南大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 濟南譽豐專利代理事務所(普通合伙企業)37240
• 代理人: 李茜

技術領域

本實用新型涉及工廠密集生產線工業機器人技術領域，更具體地說是一種基于運動控制器的工廠全向AGV移動平臺的運動控制系統。

背景技術

為了滿足我們現在工廠自動化搬運這一大需求，自動化程度高、應用靈活、安全可靠的工廠搬運AGV在現如今工廠成了一種不可替代的工具。現代工廠AGV主要有牽引式AGV和拖拉式AGV兩種，綜合分析這兩種AGV的缺點很容易就可以看出，這兩種產品運動所需場地偏大，而且只能按照預定的軌跡去實現行走的功能。不能夠適應于密集生產線、庫房的場所。這種工廠AGV在密集的生產線、庫房不大適應。結合在密集生產線和庫房這一需求，一種基于運動控制器的工廠全向AGV移動平臺無疑是一個更好的選擇。

發明內容

本為了克服以上現有技術的不足，本實用新型提供一種基于運動控制器的工廠全向AGV移動平臺的運動控制系統，系統采用激光導航模塊和GUC運動控制器，自動化程度高、應用靈活、安全可靠。

本實用新型解決其技術問題的技術方案是：一種基于運動控制器的工廠全向AGV移動平臺的運動控制系統，其特征在于，包括外部命令獲取模塊、CAN總線、GUC運動控制器、四個光電編碼器、四個電機、四個電機驅動器、工作參數測量模塊，所述的外部命令獲取模塊是通過CAN總線與GUC運動控制器雙向連接；所述的工作參數測量模塊是通過CAN總線與GUC運動控制器雙相連接；所述的GUC運動控制器與電機驅動器雙向連接，所述的電機驅動器輸出端與電機相連，電機和光電編碼器輸入端連接，光電編碼器輸出端與電機驅動器輸入端相連。

進一步的，所述的基于運動控制器的工廠全向AGV移動平臺的運動控制系統，其特征在于，所述的外部命令獲取模塊包括用于與遠程客戶端通信的無線網橋和用于檢測網口通信狀態的上位機通信模塊。

進一步的，所述的基于運動控制器的工廠全向AGV移動平臺的運動控制系統，其特征在于，所述的工作參數測量模塊包括用于獲取移動平臺與周圍物體的距離信息的激光導航模塊和用于獲取移動平臺與障礙物的距離信息的超聲波測距模塊。

進一步的，所述的基于運動控制器的工廠全向AGV移動平臺的運動控制系統，其特征在于，所述的GUC運動控制器的輸出端輸出四路電機驅動器、電機、光電編碼器閉環電路。

與現有技術相比較，本實用新型采用GUC運動控制器和激光導航模塊，GUC運動控制器具有豐富的指令集，編程靈活；激光導航模塊在獲取移動平臺位置信息時，激光導航模塊定位精確，實時性強，實現移動平臺的自主導航，大大提高了移動平臺的自動化程度、應用靈活性、安全可靠性。

附圖說明

圖1是本實用新型的結構示意圖。

具體實施方式

下面結合說明書附圖對本實用新型做進一步的解釋說明。附圖僅用于示例性說明，不能理解為對本實用新型的限制；為了更好地說明本實施例，附圖某些部件會有省略、放大或縮小；對于本領域技術人員來說，附圖中某些公知結構及其說明可能省略是可以理解的。

如圖1所示，一種基于運動控制器的工廠全向AGV移動平臺的運動控制系統，其特征在于，包括外部命令獲取模塊、CAN總線、GUC運動控制器、四個光電編碼器、四個電機、四個電機驅動器、工作參數測量模塊，所述的外部命令獲取模塊是通過CAN總線與GUC運動控制器雙向連接；所述的工作參數測量模塊是通過CAN總線與GUC運動控制器雙相連接；所述的GUC運動控制器與電機驅動器雙向連接，所述的電機驅動器輸出端與電機相連，電機和光電編碼器輸入端連接，光電編碼器輸出端與電機驅動器輸入端相連。

本實用新型采用GUC運動控制器和激光導航模塊，GUC運動控制器具有豐富的指令集，編程靈活； 激光導航模塊定位精確，實時性強，實現移動平臺的自主導航，大大提高了移動平臺的自動化程度、應用靈活性、安全可靠性。

所述的基于運動控制器的工廠全向AGV移動平臺的運動控制系統，其特征在于，所述的外部命令獲取模塊包括用于與遠程客戶端通信的無線網橋和用于檢測網口通信狀態的上位機通信模塊。

所述的基于運動控制器的工廠全向AGV移動平臺的運動控制系統，其特征在于，所述的工作參數測量模塊包括用于獲取移動平臺與周圍物體的距離信息的激光導航模塊和用于獲取移動平臺與障礙物的距離信息的超聲波測距模塊，所述的激光導航模塊是通過實時獲取移動平臺距搬運航線中心的偏差和偏航角來實現對移動平臺的實時定位。

顯然，本實用新型的上述實施例僅僅是為了清楚地說明本實用新型所做的舉例，而并非是對本實用新型的實施方式的限定。在上述說明的基礎上還可以做出其他不同形式的變化或變動，這里無需也無法對所有的實施方式予以窮舉。凡在本實用新型的經審核原則之內所做的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在本實用新型權利要求的保護范圍之內。