[實用新型]一種基于運動控制器的全向AGV移動平臺控制系統有效
| 申請號： | 201720039813.0 | 申請日： | 2017-01-13 |
| 公開（公告）號： | CN206348663U | 公開（公告）日： | 2017-07-21 |
| 發明（設計）人： | 艾長勝;孫選;段傳東;房繼倫;劉琛 | 申請（專利權）人： | 濟南大學 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 濟南譽豐專利代理事務所(普通合伙企業)37240 | 代理人： | 李茜 |
| 地址： | 250022 山東*** | 國省代碼： | 山東;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 運動 控制器 全向 agv 移動 平臺 控制系統 | ||
【權利要求書】：
1.一種基于運動控制器的工廠全向AGV移動平臺的運動控制系統，其特征在于，包括外部命令獲取模塊、CAN總線、GUC運動控制器、四個光電編碼器、四個電機、四個電機驅動器、工作參數測量模塊，所述的外部命令獲取模塊是通過CAN總線與GUC運動控制器雙向連接；所述的工作參數測量模塊是通過CAN總線與GUC運動控制器雙相連接；所述的GUC運動控制器與電機驅動器雙向連接，所述的電機驅動器輸出端與電機相連，電機和光電編碼器輸入端連接，光電編碼器輸出端與電機驅動器輸入端相連。
2.根據權利要求1所述的基于運動控制器的工廠全向AGV移動平臺的運動控制系統，其特征在于，所述的外部命令獲取模塊包括用于與遠程客戶端通信的無線網橋和用于檢測網口通信狀態的上位機通信模塊。
3.根據權利要求1所述的基于運動控制器的工廠全向AGV移動平臺的運動控制系統，其特征在于，所述的工作參數測量模塊包括用于獲取移動平臺與周圍物體的距離信息的激光導航模塊和用于獲取移動平臺與障礙物的距離信息的超聲波測距模塊。
4.根據權利要求1所述的基于運動控制器的工廠全向AGV移動平臺的運動控制系統，其特征在于，所述的GUC運動控制器的輸出端輸出四路電機驅動器、電機、光電編碼器閉環電路。
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