[實用新型]一種履帶式管道機器人

有效

• 申請號: 201720033930.6
• 申請日: 2017-01-11
• 公開（公告）號: CN206361332U
• 公開（公告）日: 2017-07-28
• 發明（設計）人: 黃宇淇;陳寶明
• 申請（專利權）人: 福州川大軟件科技有限公司
• 主分類號: F16L55/28
• 分類號: F16L55/28;F16L101/12;F16L101/30
• 代理公司: 福州市博深專利事務所(普通合伙)35214
• 代理人: 林志崢

技術領域

本實用新型涉及機器人領域，尤其涉及一種履帶式小型管道機器人。

背景技術

管道經過長期的使用后，內壁不再像新鋪設的管道一樣光滑，會出現不同程度的結垢和雜質粘附，從而造成管道內壁的凹凸不平。如輸水管的內壁會產生水垢、銹斑等沉淀物，輸油管道出現內徑堵塞等情況，這樣大大增加了流體輸送過程中的阻力，使得管道的輸送能力大為降低，而且還會對管道材料造成腐蝕和傷害，嚴重時會使管道破裂，造成運輸流體的外泄，甚至爆裂的危險情況。因此，管道機器人在現代管道檢測、維護上具有巨大的應用價值，特別是在管道直徑較小、管道內具有毒性氣體等環境下更是發揮著不可替代的作用。

目前的管道機器人功能較為單一，主要是用于管道的勘探檢測，在清理障礙物方面存在著諸多問題。如中國專利201511022673.8公開了輪式管道檢測機器人；中國專利201310609302.4公開了一種履帶式管道機器人；中國專利201210343246.X公開了小管道檢測機器人；中國專利200710072408.X公開了小管道檢測密閉式履帶差動驅動城市排水管道機器人。這些方案的不足之處在于沒有針對清理障礙物的有效機構，并不能完成對管道的清理疏通。

針對上述問題，中國專利201610047373.3公開了一種可適應不同管徑變化的履帶輪式管道清潔機器人，但是該實用新型將齒輪直接裸露在外，這在清理障礙物過程中很容易卡死。

另外在檢測方面，目前的方案僅僅是采用攝像頭來采集圖像，例如中國專利201010240870.8公開的管道機器人，其中采用攝像頭采集頭像并利用專用數據線將數據傳回，不僅功能單一，沉重的數據線也會使機器人的行走距離受到限制。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題是：本實用新型的目的在于提供一種能夠在管道內穩定地長距離行走、有效進行管道勘探和清理工作的履帶式小型管道機器人。

為了解決上述技術問題，本實用新型采用的技術方案為：一種履帶式管道機器人，包括車身主體和行走機構，所述行走機構包括兩個履帶式行走輪、兩個履帶式壓緊輪和兩個輪槽，所述兩個履帶式行走輪設置于車身主體下方兩側，所述履帶式壓緊輪設置于輪槽內，所述兩個輪槽分別通過一伸縮桿連接于車身主體上部兩側，所述伸縮桿上均套設有一彈簧。

進一步的，所述履帶式行走輪向車身主體外側向下傾斜設置；所述輪槽和伸縮桿向車身主體外側向上傾斜設置。

進一步的，還包括清理機構，所述清理機構由多個銼刀和刀盤組成，多個銼刀固定于刀盤上，所述刀盤設置于車身主體前端。

進一步的，還包括電子控制機構，所述電子控制機構設置于車身主體內部，包括一單片機以及與單片機相連的刀盤電機驅動器、車輪電機驅動器、陀螺儀傳感器、超聲波傳感器和紅外傳感器。

進一步的，還包括噴灑裝置，前攝像頭、前探照燈、后攝像頭和后探照燈，所述噴灑裝置、前攝像頭、前探照燈設置于車身主體前端，且位于刀盤上方；所述后攝像頭和后探照燈設置于車身主體尾部。

進一步的，所述電子控制機構還包括與單片機相連的水泵電機驅動器、前探照燈驅動器、后探照燈驅動器，所述前攝像頭和后攝像頭與所述單片機相連。

進一步的，所述電子控制機構還包括與單片機相連的電力貓，所述電力貓連接高壓電源牽引線。

進一步的，所述電子控制機構還包括與單片機相連的氣體傳感器和溫濕度傳感器。

進一步的，所述車身主體的尾部設置有掛鉤。

進一步的，所述電子控制機構還包括刀盤電機、水泵電機和車輪電機

本實用新型的有益效果在于：該機器人利用壓緊輪壓緊管道上部，行走輪則壓緊管道底部，在彈簧和伸縮桿的作用下能夠在管道內緊貼管壁，增加履帶式行走輪與管壁的摩擦力，提升驅動能力，同時減小機器人清理障礙物時產生的后坐力帶來的影響，還可以適應不同大小的管道，自動調節車身高度。

附圖說明

圖1為本實用新型實施例的整體結構軸測圖；

圖2為本實用新型實施例的前視圖；

圖3為本實用新型實施例的內部示意圖；

圖4為本實用新型實施例電子控制機構的示意圖；

標號說明：