[實用新型]人機互動體感車

有效

• 申請號: 201720010093.5
• 申請日: 2017-01-04
• 公開（公告）號: CN206644918U
• 公開（公告）日: 2017-11-17
• 發明（設計）人: 應佳偉;肖科平
• 申請（專利權）人: 杭州騎客智能科技有限公司
• 主分類號: B62K3/00
• 分類號: B62K3/00
• 代理公司: 北京中政聯科專利代理事務所(普通合伙)11489
• 代理人: 姚海波

技術領域

本實用新型涉及一種平衡車，具體涉及一種人機互動體感車。

背景技術

人機互動體感車，又叫電動平衡車、思維車，其運作原理主要是建立在一種被稱為“動態穩定”的基本原理上，利用車體內部的陀螺儀和加速度傳感器，來檢測車體姿態的變化，并利用伺服控制系統，精確地驅動電機進行相應的調整，以保持系統的平衡。

現有的人機互動體感車一般分為有操作桿和無操作桿這兩類，其中帶操作桿的人機互動體感車，其人機互動體感車的前進、后退及轉向均由操作桿來進行具體操作控制。而不帶操作桿的人機互動體感車，其人機互動體感車的前進、后退是由整個人機互動體感車的傾斜來控制，轉向則由使用者腳踏在腳踏平臺上，并通過兩個腳踏平臺之間相對旋轉角度差來進行控制實現。其中，不帶操作桿的兩輪人機互動體感車主要為專利CN201410262108.8所揭示的兩輪自平衡人機互動體感車為代表，該平衡車中的內蓋包括對稱設置的左內蓋與右內蓋，且左內蓋相對右內蓋轉動連接。

然，所述平衡車用于起支撐骨架作用的內蓋需包括左內蓋與右內蓋，結構相對復雜。

實用新型內容

本實用新型是為了克服現有技術而提出的一種結構簡潔的人機互動體感車。

為了實現上述目的，本實用新型提供一種人機互動體感車，其包括車體及設于車體上的兩個車輪，所述車輪在徑向方向上可繞車體轉動；所述車體進一步包括一支撐骨架、設置在該支撐骨架上的兩個腳踏裝置、用以感測所述兩個腳踏裝置相對所述支撐骨架的受力信息的第一位置傳感器、用以驅動所述車輪的驅動裝置以及用以根據所述受力信息控制所述驅動裝置驅動所述車輪移動或轉動的控制裝置，所述支撐骨架為一整體結構且與車輪轉動連接，所述支撐骨架上設有凹陷的導軌，所述導軌上插設有用以安裝固持所述腳踏裝置的腳踏裝置固定支架。

作為本實用新型的進一步改進，所述導軌沿左右方向延伸，且設于支撐骨架的前側和/或后側。

作為本實用新型的進一步改進，所述導軌左右兩端插設有用以分別與左右兩個腳踏裝置相安裝固持的腳踏裝置固定支架。

作為本實用新型的進一步改進，所述用以插設左右兩個腳踏裝置固定支架的單側導軌為一體延伸或相互獨立。

作為本實用新型的進一步改進，所述導軌橫截面為T字型。

作為本實用新型的進一步改進，所述腳踏裝置固定支架包括用以橫向插設于所述導軌內的插設部以及向外延伸出所述導軌用以安裝固持所述腳踏裝置的安裝部。

作為本實用新型的進一步改進，所述安裝部上設有用以固持腳踏裝置的固持孔。

作為本實用新型的進一步改進，所述安裝部與插設部之間的設有向上和/或向下與支撐骨架相貼合延伸的支撐翼部。

作為本實用新型的進一步改進，所述支撐骨架為沿車輪軸向延伸的圓管狀，所述導軌及腳踏裝置固定支架均位于所述支撐骨架的上半部分。

作為本實用新型的進一步改進，所述插設部橫截面為T字型。

作為本實用新型的進一步改進，所述支撐骨架在車體前后和/或上下方向上的尺寸小于車輪直徑。

作為本實用新型的進一步改進，所述腳踏裝置與支撐骨架之間為固定連接。

作為本實用新型的進一步改進，所述第一位置傳感器為壓力傳感器。

作為本實用新型的進一步改進，所述第一位置傳感器用以感測所述腳踏裝置壓力變化信息。

作為本實用新型的進一步改進，所述控制裝置用以根據兩個腳踏裝置之間的受力信息差驅動所述車輪移動或轉動。

作為本實用新型的進一步改進，所述同一腳踏裝置上設有用以感測同一腳掌不同壓力信息的兩個第一位置傳感器，所述控制裝置用以根據所述兩個第一位置傳感器的壓力差驅動所述車輪移動或轉動。

作為本實用新型的進一步改進，所述第一位置傳感器用以感測腳踏裝置上是否有使用者，以控制車輪的啟停。

作為本實用新型的進一步改進，所述人機互動體感車進一步包括電源，所述電源用以對所述驅動裝置、第一位置傳感器及控制裝置供電，所述控制裝置用以控制所述電源、驅動裝置及第一位置傳感器，并根據第一位置傳感器所感測到的受力信息向驅動裝置發出驅動信號，從而驅動車輪轉動。

作為本實用新型的進一步改進，所述驅動裝置設置于支撐骨架內或車輪內。

作為本實用新型的進一步改進，所述腳踏裝置包括腳踏底板以及位于腳踏底板上方的腳墊，所述第一位置傳感器設置于所述腳踏平臺下方。

作為本實用新型的進一步改進，所述人機互動體感車進一步包括用以感測支撐骨架相對車輪的傾斜信息的第二位置傳感器。