[實(shí)用新型]一種機(jī)械手裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201720010059.8
• 申請(qǐng)日: 2017-01-05
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN206335567U
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-07-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 姜文雍
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 衢州職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類(lèi)號(hào): B25J9/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J9/00;B25J9/08
• 代理公司: 泰州地益專(zhuān)利事務(wù)所32108
• 代理人: 譚建成

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械設(shè)備，尤其涉及一種機(jī)械手裝置。

背景技術(shù)

機(jī)器人現(xiàn)在已經(jīng)成為工業(yè)生產(chǎn)中自動(dòng)產(chǎn)線上必不可少的機(jī)械設(shè)備，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人基本功能的最重要部件就是機(jī)械手。現(xiàn)有的機(jī)械手裝置大多都可以實(shí)現(xiàn)多自由度的運(yùn)動(dòng)，且多自由度的運(yùn)動(dòng)大多都靠相同方式實(shí)現(xiàn)，即升降、移動(dòng)、轉(zhuǎn)動(dòng)等運(yùn)動(dòng)都通過(guò)機(jī)械傳動(dòng)或液壓傳動(dòng)中的一種方式實(shí)現(xiàn)，但機(jī)械手的不同運(yùn)動(dòng)可能需要不同的承載能力、精度和行程等，因此只通過(guò)一種傳動(dòng)方式驅(qū)動(dòng)可能會(huì)導(dǎo)致性能不足或者冗余浪費(fèi)。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的就在于為了解決上述問(wèn)題而提供一種機(jī)械手裝置。

本實(shí)用新型通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)上述目的：

本實(shí)用新型包括底座、旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)、升降系統(tǒng)、平移系統(tǒng)和夾持系統(tǒng)，所述旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)設(shè)置在底座上，所述升降系統(tǒng)設(shè)置在旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)上，所述平移系統(tǒng)設(shè)置在升降系統(tǒng)上。

進(jìn)一步，所述旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)包括電機(jī)和旋轉(zhuǎn)平臺(tái)，所述電機(jī)設(shè)置在底座上，電機(jī)輸出端為輸出軸，輸出軸與輸入軸連接，輸入軸上設(shè)置主動(dòng)齒輪，主動(dòng)齒輪與從動(dòng)齒輪配合，從動(dòng)齒輪輸出端與旋轉(zhuǎn)平臺(tái)底部連接。

進(jìn)一步，所述升降系統(tǒng)包括升降液壓缸和升降平臺(tái)，所述升降液壓缸設(shè)置在旋轉(zhuǎn)平臺(tái)上，升降液壓缸的輸出端為升降液壓缸輸出軸，所述升降液壓缸輸出軸通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈與升降平臺(tái)底部連接。

進(jìn)一步，所述平移系統(tǒng)包括一級(jí)液壓缸和二級(jí)液壓缸，所述一級(jí)液壓缸的輸出端為一級(jí)液壓缸輸出軸，所述二級(jí)液壓缸的輸出端為二級(jí)液壓缸輸出軸，所述一級(jí)液壓缸與二級(jí)液壓缸相串聯(lián)，所述二級(jí)液壓缸輸出軸右端設(shè)置楔形塊。

進(jìn)一步，所述夾持系統(tǒng)包括連桿和夾鉗，所述連桿中間部位限制除轉(zhuǎn)動(dòng)外的其它自由度，連桿左端設(shè)置滾輪，滾輪與楔形塊接觸，連桿右端設(shè)置插頭，夾鉗上設(shè)置有插孔，連桿通過(guò)插頭與插孔的配合與夾鉗連接，所述夾鉗包括半圓夾鉗、鋸齒夾鉗和平面夾鉗三種結(jié)構(gòu)。

優(yōu)選地，所述旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)由兩個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，且兩個(gè)電機(jī)分別對(duì)稱(chēng)設(shè)置在從動(dòng)齒輪兩側(cè)。

優(yōu)選地，所述升降平臺(tái)由兩個(gè)升降液壓缸驅(qū)動(dòng)，且兩個(gè)升降液壓缸分別設(shè)置在升降平臺(tái)的兩側(cè)。

優(yōu)選地，所述連桿為V形桿，有兩個(gè)，關(guān)于二級(jí)液壓缸輸出軸軸線對(duì)稱(chēng)布置。

本實(shí)用新型的有益效果在于：

本實(shí)用新型是一種機(jī)械手裝置，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的機(jī)械手裝置可實(shí)現(xiàn)多個(gè)自由度運(yùn)動(dòng)，且多向運(yùn)動(dòng)通過(guò)不同傳動(dòng)方式實(shí)現(xiàn)，可充分發(fā)揮各種傳動(dòng)方式的優(yōu)勢(shì)，靈活性強(qiáng)。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本實(shí)用新型的鋸齒夾鉗結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是本實(shí)用新型的平面夾鉗結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1-底座、2-旋轉(zhuǎn)平臺(tái)、3-升降平臺(tái)、11-電機(jī)、12-輸出軸、13-輸入軸、14-主動(dòng)齒輪、15-從動(dòng)齒輪、21-升降液壓缸、22-升降液壓缸輸出軸、23-轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈、31-一級(jí)液壓缸、32-一級(jí)液壓缸輸出軸、33-二級(jí)液壓缸、34-二級(jí)液壓缸輸出軸、41-楔形塊、42-滾輪、43-連桿、44-插頭、45-插孔、46-半圓夾鉗、47-鋸齒夾鉗、48-平面夾鉗。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說(shuō)明：

如圖1至圖3所示，本實(shí)用新型包括底座1、旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)、升降系統(tǒng)、平移系統(tǒng)和夾持系統(tǒng)，旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)設(shè)置在底座1上，升降系統(tǒng)設(shè)置在旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)上，平移系統(tǒng)設(shè)置在升降系統(tǒng)上。

旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)包括電機(jī)11和旋轉(zhuǎn)平臺(tái)2，電機(jī)11設(shè)置在底座1上，電機(jī)11輸出端為輸出軸12，輸出軸12與輸入軸13連接，輸入軸13上設(shè)置主動(dòng)齒輪14，主動(dòng)齒輪14與從動(dòng)齒輪15配合，從動(dòng)齒輪15輸出端與旋轉(zhuǎn)平臺(tái)2底部連接，旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)由兩個(gè)電機(jī)11驅(qū)動(dòng)，且兩個(gè)電機(jī)11分別對(duì)稱(chēng)設(shè)置在從動(dòng)齒輪15兩側(cè)。

升降系統(tǒng)包括升降液壓缸21和升降平臺(tái)3，升降液壓缸21設(shè)置在旋轉(zhuǎn)平臺(tái)2上，升降液壓缸21的輸出端為升降液壓缸輸出軸22，升降液壓缸輸出軸22通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈23與升降平臺(tái)3底部連接，通過(guò)升降系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)升降平臺(tái)3的升降和擺動(dòng)，升降平臺(tái)3由兩個(gè)升降液壓缸21驅(qū)動(dòng)，且兩個(gè)升降液壓缸21分別設(shè)置在升降平臺(tái)3的兩側(cè)。

平移系統(tǒng)包括一級(jí)液壓缸31和二級(jí)液壓缸33，一級(jí)液壓缸31的輸出端為一級(jí)液壓缸輸出軸32，二級(jí)液壓缸33的輸出端為二級(jí)液壓缸輸出軸34，一級(jí)液壓缸31與二級(jí)液壓缸33相串聯(lián)，二級(jí)液壓缸輸出軸34右端設(shè)置楔形塊41。