[實用新型]一種機械手裝置

有效

• 申請號: 201720010059.8
• 申請日: 2017-01-05
• 公開（公告）號: CN206335567U
• 公開（公告）日: 2017-07-18
• 發明（設計）人: 姜文雍
• 申請（專利權）人: 衢州職業技術學院
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/08
• 代理公司: 泰州地益專利事務所32108
• 代理人: 譚建成

1.一種機械手裝置，其特征在于：包括底座、旋轉系統、升降系統、平移系統和夾持系統，所述旋轉系統設置在底座上，所述升降系統設置在旋轉系統上，所述平移系統設置在升降系統上；

所述旋轉系統包括電機和旋轉平臺，所述電機設置在底座上，電機輸出端為輸出軸，輸出軸與輸入軸連接，輸入軸上設置主動齒輪，主動齒輪與從動齒輪配合，從動齒輪輸出端與旋轉平臺底部連接；

所述升降系統包括升降液壓缸和升降平臺，所述升降液壓缸設置在旋轉平臺上，升降液壓缸的輸出端為升降液壓缸輸出軸，所述升降液壓缸輸出軸通過轉動鉸鏈與升降平臺底部連接；

所述平移系統包括一級液壓缸和二級液壓缸，所述一級液壓缸的輸出端為一級液壓缸輸出軸，所述二級液壓缸的輸出端為二級液壓缸輸出軸，所述一級液壓缸與二級液壓缸相串聯，所述二級液壓缸輸出軸右端設置楔形塊；

所述夾持系統包括連桿和夾鉗，所述連桿中間部位限制除轉動外的其它自由度，連桿左端設置滾輪，滾輪與楔形塊接觸，連桿右端設置插頭，夾鉗上設置有插孔，連桿通過插頭與插孔的配合與夾鉗連接，所述夾鉗包括半圓夾鉗、鋸齒夾鉗和平面夾鉗三種結構。

2.根據權利要求1所述的一種機械手裝置，其特征在于：所述旋轉系統由兩個電機驅動，且兩個電機分別對稱設置在從動齒輪兩側。

3.根據權利要求1所述的一種機械手裝置，其特征在于：所述升降平臺由兩個升降液壓缸驅動，且兩個升降液壓缸分別設置在升降平臺的兩側。

4.根據權利要求1所述的一種機械手裝置，其特征在于：所述連桿為V形桿，有兩個，關于二級液壓缸輸出軸軸線對稱布置。