[實(shí)用新型]人機(jī)互動(dòng)體感車(chē)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201720008496.6
• 申請(qǐng)日: 2017-01-04
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN206644916U
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-11-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 應(yīng)佳偉;肖科平
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 杭州騎客智能科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B62K3/00
• 分類(lèi)號(hào): B62K3/00
• 代理公司: 北京中政聯(lián)科專(zhuān)利代理事務(wù)所(普通合伙)11489
• 代理人: 姚海波

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種平衡車(chē)，具體涉及一種人機(jī)互動(dòng)體感車(chē)。

背景技術(shù)

人機(jī)互動(dòng)體感車(chē)，又叫電動(dòng)平衡車(chē)、思維車(chē)，其運(yùn)作原理主要是建立在一種被稱(chēng)為“動(dòng)態(tài)穩(wěn)定”的基本原理上，利用車(chē)體內(nèi)部的陀螺儀和加速度傳感器，來(lái)檢測(cè)車(chē)體姿態(tài)的變化，并利用伺服控制系統(tǒng)，精確地驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整，以保持系統(tǒng)的平衡。

現(xiàn)有的人機(jī)互動(dòng)體感車(chē)一般分為有操作桿和無(wú)操作桿這兩類(lèi)，其中帶操作桿的人機(jī)互動(dòng)體感車(chē)，其人機(jī)互動(dòng)體感車(chē)的前進(jìn)、后退及轉(zhuǎn)向均由操作桿來(lái)進(jìn)行具體操作控制。而不帶操作桿的人機(jī)互動(dòng)體感車(chē)，其人機(jī)互動(dòng)體感車(chē)的前進(jìn)、后退是由整個(gè)人機(jī)互動(dòng)體感車(chē)的傾斜來(lái)控制，轉(zhuǎn)向則由使用者腳踏在腳踏平臺(tái)上，并通過(guò)兩個(gè)腳踏平臺(tái)之間相對(duì)旋轉(zhuǎn)角度差來(lái)進(jìn)行控制實(shí)現(xiàn)。其中，不帶操作桿的兩輪人機(jī)互動(dòng)體感車(chē)主要為專(zhuān)利CN201410262108.8所揭示的兩輪自平衡人機(jī)互動(dòng)體感車(chē)為代表，該平衡車(chē)中的內(nèi)蓋包括對(duì)稱(chēng)設(shè)置的左內(nèi)蓋與右內(nèi)蓋，且左內(nèi)蓋相對(duì)右內(nèi)蓋轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

然，所述平衡車(chē)用于起支撐骨架作用的內(nèi)蓋需包括左內(nèi)蓋與右內(nèi)蓋，結(jié)構(gòu)相對(duì)復(fù)雜。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型是為了克服現(xiàn)有技術(shù)而提出的一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的人機(jī)互動(dòng)體感車(chē)。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供一種人機(jī)互動(dòng)體感車(chē)，其包括車(chē)體及設(shè)于車(chē)體上的兩個(gè)車(chē)輪，所述車(chē)輪在徑向方向上可繞車(chē)體轉(zhuǎn)動(dòng)；其特征在于：所述車(chē)體進(jìn)一步包括一支撐骨架、設(shè)置在該支撐骨架上的兩個(gè)腳踏裝置、用以感測(cè)所述兩個(gè)腳踏裝置相對(duì)所述支撐骨架的受力或傾斜度信息的第一位置傳感器、用以驅(qū)動(dòng)所述車(chē)輪的驅(qū)動(dòng)裝置以及用以根據(jù)所述受力或傾斜度信息控制所述驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述車(chē)輪移動(dòng)或轉(zhuǎn)動(dòng)的控制裝置，所述支撐骨架為一整體結(jié)構(gòu)且與車(chē)輪轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述車(chē)輪與車(chē)體之間設(shè)有模塊化接插口。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述模塊化接插口包括用以對(duì)接所述控制裝置的接插件。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述用以對(duì)接所述控制裝置的接插件為沿車(chē)體上下方向延伸的框口。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述接插件外側(cè)包覆有接插件固定座。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述車(chē)輪軸與接插件固定座之間設(shè)有密封圈。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述人機(jī)互動(dòng)體感車(chē)還設(shè)有用以安裝定位車(chē)輪的電機(jī)固定座，所述接插件固定座收容固持于所述電機(jī)固定座內(nèi)。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述車(chē)輪凸伸有車(chē)輪軸，所述車(chē)輪軸一端連接所述車(chē)輪另一端連接有車(chē)輪軸固定板，所述車(chē)輪軸固定板收容固持于所述電機(jī)固定座內(nèi)。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述車(chē)輪軸固定板與所述接插件固定座相固持。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述驅(qū)動(dòng)裝置位于所述車(chē)輪內(nèi)，所述車(chē)輪軸內(nèi)設(shè)有用以傳輸電源的線(xiàn)纜，所述線(xiàn)纜與所述接插件相連接。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述接插件設(shè)有D型框口以及凸伸于所述框口內(nèi)的接插端子。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述第一位置傳感器為壓力傳感器。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述控制裝置用以根據(jù)兩個(gè)腳踏裝置之間的受力信息差或傾斜度信息差驅(qū)動(dòng)所述車(chē)輪移動(dòng)或轉(zhuǎn)動(dòng)。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述同一腳踏裝置上設(shè)有用以感測(cè)同一腳掌不同部位傾斜度信息或壓力信息的兩個(gè)第一位置傳感器，所述控制裝置用以根據(jù)所述兩個(gè)第一位置傳感器的傾斜度差或壓力差驅(qū)動(dòng)所述車(chē)輪移動(dòng)或轉(zhuǎn)動(dòng)。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述腳踏裝置與支撐骨架之間為活動(dòng)連接或固定連接。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述用以感測(cè)腳踏裝置上是否有使用者以控制車(chē)輪的啟停的第一位置傳感器與所述控制裝置相連接。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)置于支撐骨架內(nèi)或車(chē)輪內(nèi)。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述腳踏裝置包括腳踏平臺(tái)以及位于腳踏平臺(tái)上方的腳墊，所述第一位置傳感器設(shè)置于所述腳踏平臺(tái)下方。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述人機(jī)互動(dòng)體感車(chē)進(jìn)一步包括用以感測(cè)支撐骨架相對(duì)車(chē)輪的傾斜信息的第二位置傳感器。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述第二位置傳感器包括陀螺儀、加速度傳感器和/或光電傳感器。

由于上述技術(shù)方案的運(yùn)用，本實(shí)用新型具備以下優(yōu)點(diǎn)：

本實(shí)用新型的人機(jī)互動(dòng)體感車(chē)所述車(chē)輪與車(chē)體之間設(shè)有模塊化接插口，所述車(chē)輪通過(guò)所述模塊化接插口與所述車(chē)體對(duì)接，利于所述人機(jī)互動(dòng)體感車(chē)各組件間的模塊化安裝，簡(jiǎn)化安裝步驟，避免了復(fù)雜的線(xiàn)路穿梭，提高車(chē)體與車(chē)輪電性連接的安全穩(wěn)定性。