[發明專利]一種機器人傾斜角度的獲取方法，機器人及存儲介質

有效

• 申請號: 201711498661.1
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN109990763B
• 公開（公告）日: 2021-12-31
• 發明（設計）人: 熊友軍;周志平
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技有限公司
• 主分類號: G01C9/00
• 分類號: G01C9/00
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 何青瓦

1.一種機器人傾斜角度的獲取方法，其特征在于，所述機器人上設置有加速度計，所述方法包括：

通過所述加速度計獲取所述機器人的X軸加速度信息、Y軸加速度信息和Z軸加速度信息；

根據所述X軸加速度信息、Y軸加速度信息和Z軸加速度信息分別獲得X軸加速度計算值、Y軸加速度計算值和Z軸加速度計算值；

判斷所述X軸加速度計算值、Y軸加速度計算值和Z軸加速度計算值分別所在的數值范圍，并分別獲得所述數值范圍對應的X軸計算因子、Y軸計算因子和Z軸計算因子；

其中，所述計算因子為所述機器人傾斜角度與加速度計算值的比值；

將所述X軸加速度計算值、Y軸加速度計算值和Z軸加速度計算值分別與所述X軸計算因子、Y軸計算因子和Z軸計算因子相乘得到所述機器人的X軸傾斜角度、Y軸傾斜角度和Z軸傾斜角度；

其中，所述根據所述加速度信息獲得加速度計算值，包括：

根據所述加速度信息獲取所述機器人在重力方向的加速度分量；

將所述加速度分量與重力加速度比值作為所述加速度計算值。

2.根據權利要求1所述的獲取方法，其特征在于，所述數值范圍與所述計算因子的對應關系根據所述傾斜角度的三角函數值設置。

3.根據權利要求1所述的獲取方法，其特征在于，所述通過所述加速度計獲取所述機器人的加速度信息，包括：

通過所述加速度計周期性獲取所述機器人的加速度信息。

4.一種機器人，其特征在于，所述機器人包括處理器和加速度計，其中，所述處理器用于：

通過所述加速度計獲取所述機器人的X軸加速度信息、Y軸加速度信息和Z軸加速度信息；

根據所述X軸加速度信息、Y軸加速度信息和Z軸加速度信息分別獲得X軸加速度計算值、Y軸加速度計算值和Z軸加速度計算值；

判斷所述X軸加速度計算值、Y軸加速度計算值和Z軸加速度計算值分別所在的數值范圍，并分別獲得所述數值范圍對應的X軸計算因子、Y軸計算因子和Z軸計算因子；

其中，所述計算因子為所述機器人傾斜角度與加速度計算值的比值；

將所述X軸加速度計算值、Y軸加速度計算值和Z軸加速度計算值分別與所述X軸計算因子、Y軸計算因子和Z軸計算因子相乘得到所述機器人的X軸傾斜角度、Y軸傾斜角度和Z軸傾斜角度；

其中，所述根據所述加速度信息獲得加速度計算值，包括：

根據所述加速度信息獲取所述機器人在重力方向的加速度分量；

將所述加速度分量與重力加速度比值作為所述加速度計算值。

5.根據權利要求4所述的機器人，其特征在于，所述機器人包括存儲器，所述存儲器中保存有所述數值范圍與所述計算因子的對應關系，所述對應關系根據所述傾斜角度的三角函數值設置。

6.一種計算機存儲介質，其特征在于，所述存儲介質用于存儲程序數據，所述程序數據能夠被執行以實現權利要求1-3中任一項所述的方法。