[發明專利]一種分體式服務機器人

在審

• 申請號: 201711497669.6
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN108153314A
• 公開（公告）日: 2018-06-12
• 發明（設計）人: 張雅婷
• 申請（專利權）人: 弗徠威智能機器人科技（上海）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 上海申新律師事務所 31272
• 代理人: 俞滌炯

本發明公開了一種分體式服務機器人，其屬于智能機械領域的技術，包括：距離檢測模塊、地圖構建模塊、導航模塊、驅動裝置以及控制模塊，所述控制模塊與所述驅動裝置相連，所述控制模塊根據所述路徑控制所述驅動裝置，以驅動所述分體式服務機器人按照所述路徑運動。該技術方案的有益效果是：本發明的驅動體和負載體為分離式，并可以有多種組合方式，從而能夠適應不同的應用場景，精確構建不同場景的電子地圖，根據電子地圖規劃不同路徑使得整個分體式服務機器人能夠準確的到達指定地點，并能夠跟隨指定個體，還能夠有效的避繞障礙物體。

技術領域

本發明涉及的是一種智能機械領域的技術，具體是一種分體式服務機器人。

背景技術

近年來，隨著SLAM(Simultaneous Localization and Mapping，即時定位與地圖構建)技術的成熟，以及AI(Artificial Intelligence，人工智能)技術的發展，各種服務機器人應運而生，特別是以語音人機交互為主要功能的服務機器人開始大批量走向市場。

目前，世界上至少有48個國家在發展機器人，其中25個國家已涉足服務型機器人開發。在日本、北美和歐洲，迄今已有7種類型計40余款服務型機器人進入實驗和半商業化應。

服務機器人的應用范圍很廣，主要從事維護保養、修理、運輸、清洗、保安、救援、監護等工作。

國際機器人聯合會經過幾年的搜集整理，給了服務機器人一個初步的定義：服務機器人是一種半自主或全自主工作的機器人，它能完成有益于人類健康的服務工作，但不包括從事生產的設備。這里，我們把其它一些貼近人們生活的機器人也列入其中。

但當前以運動智能為主要應用的各種服務機器人都是一體式的，動力單元與運輸等結構單元是整體結構，而且都是單一動力單元驅動的。

發明內容

本發明針對現有技術存在的上述不足，提出一種分體式服務機器人。本發明的驅動體和負載體為分離式，并可以有多種組合方式，從而能夠適應不同的應用場景，精確構建不同場景的電子地圖，根據電子地圖規劃不同路徑使得整個分體式服務機器人能夠準確的到達指定地點，并能夠跟隨指定個體，還能夠有效的避繞障礙物體。

本發明是通過以下技術方案實現的：

本發明涉及一種分體式服務機器人，其中，包括：

至少一個驅動體，以及與所述驅動體連接的一負載編組，所述負載編組中包括至少一個負載體，當所述負載編組中包括多個所述負載體時，所述負載體之間依次相連；

所述驅動體包括：

距離檢測模塊，所述距離檢測模塊用于采集所述驅動體與周圍固定物體之間的距離信息；

地圖構建模塊，所述地圖構建模塊接收所述距離信息，并根據所述距離信息建立一電子地圖；

導航模塊，所述導航模塊根據所述電子地圖處理得到所述驅動體與預設的目標位置之間的路徑；

驅動裝置，所述驅動裝置用于驅動所述驅動體以及所述負載體；

控制模塊，所述控制模塊與所述驅動裝置相連，所述控制模塊根據所述路徑控制所述驅動裝置，以驅動所述分體式服務機器人按照所述路徑運動。

優選的，該分體式服務機器人，其中，所述距離檢測模塊為激光雷達和/或深度相機。

優選的，該分體式服務機器人，其中，所述控制模塊連有避繞模塊，所述避繞模塊與所述距離檢測模塊相連以控制所述距離檢測模塊采集所述驅動體與移動物體之間的實時距離，所述避繞模塊根據所述實時距離規劃一避繞路徑以避繞所述移動物體。