[發明專利]一種分體式服務機器人

在審

• 申請號: 201711497669.6
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN108153314A
• 公開（公告）日: 2018-06-12
• 發明（設計）人: 張雅婷
• 申請（專利權）人: 弗徠威智能機器人科技（上海）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 上海申新律師事務所 31272
• 代理人: 俞滌炯

1.一種分體式服務機器人，其特征在于，包括：至少一個驅動體，以及與所述驅動體連接的一負載編組，所述負載編組中包括至少一個負載體，當所述負載編組中包括多個所述負載體時，所述負載體之間依次相連；

所述驅動體包括：

距離檢測模塊，所述距離檢測模塊用于采集所述驅動體與周圍固定物體之間的距離信息；

地圖構建模塊，所述地圖構建模塊接收所述距離信息，并根據所述距離信息建立一電子地圖；

導航模塊，所述導航模塊根據所述電子地圖處理得到所述驅動體與預設的目標位置之間的路徑；

驅動裝置，所述驅動裝置用于驅動所述驅動體以及所述負載體；

控制模塊，所述控制模塊與所述驅動裝置相連，所述控制模塊根據所述路徑控制所述驅動裝置，以驅動所述分體式服務機器人按照所述路徑運動。

2.根據權利要求1所述的分體式服務機器人，其特征在于，所述距離檢測模塊為激光雷達和/或深度相機。

3.根據權利要求1所述的分體式服務機器人，其特征在于，所述控制模塊連有避繞模塊，所述避繞模塊與所述距離檢測模塊相連以控制所述距離檢測模塊采集所述驅動體與移動物體之間的實時距離，所述避繞模塊根據所述實時距離規劃一避繞路徑以避繞所述移動物體。

4.根據權利要求1所述的分體式服務機器人，其特征在于，所述控制模塊連有跟隨模塊，所述距離檢測模塊采集所述驅動體與一指定個體的實時個體距離，所述跟隨模塊根據所述實時個體距離處理得到所述驅動體與所述指定個體之間的實時跟隨路徑，所述控制模塊根據所述實時跟隨路徑控制所述分體式服務機器人跟隨所述指定個體。

5.根據權利要求4所述的分體式服務機器人，其特征在于，所述跟隨模塊連有圖像采集模塊，所述圖像采集模塊用于采集所述指定個體的個體特征，所述距離檢測模塊根據所述個體特征識別所述指定個體。

6.根據權利要求5所述的分體式服務機器人，其特征在于，所述個體特征包括臉部特征、體態特征以及步態特征。

7.根據權利要求1所述的分體式服務機器人，其特征在于，所述驅動體設有機器視覺模塊用于建立空間三維數據模型、識別物體類型以及測量物體輪廓尺寸。

8.根據權利要求1所述的分體式服務機器人，其特征在于，所述驅動體和所述負載體之間通過搭扣、掛鉤、活動鉸鏈或插銷連接。

9.根據權利要求8所述的分體式服務機器人，其特征在于，所述插銷為氣動插銷、液壓驅動式插銷或電磁驅動式插銷。

10.根據權利要求1所述的分體式服務機器人，其特征在于，所述負載體為箱體或多層框架；和/或

所述分體式服務機器人包括：多個相互串聯的所述負載體，相互串聯的所述負載體的首尾兩端分別設置一個所述驅動體。