[發明專利]一種云臺的跟拍控制方法、裝置及云臺

有效

• 申請號: 201711494793.7
• 申請日: 2017-12-31
• 公開（公告）號: CN108259703B
• 公開（公告）日: 2021-06-01
• 發明（設計）人: 羅松;鄧晶晶;張振操;吳志文
• 申請（專利權）人: 深圳市越疆科技有限公司
• 主分類號: H04N5/14
• 分類號: H04N5/14;H04N5/232;G05D3/12
• 代理公司: 深圳市六加知識產權代理有限公司 44372
• 代理人: 許銓芬

本發明公開了一種云臺的跟拍控制方法、裝置及云臺。一種云臺的跟拍控制方法，云臺用于安裝攝像裝置，該方法包括：接收攝像裝置獲取到的視頻圖像，確定視頻圖像上的跟拍目標；根據視頻圖像每一幀中跟拍目標的位置信息，獲取跟拍目標的第一運動信息；獲取跟拍目標的當前位置信息，根據當前位置信息和第一運動信息計算跟拍目標的預測位置信息；獲取云臺的第二運動信息，根據預測位置信息和第二運動信息對攝像裝置的姿態進行調整。通過上述方式，本發明在跟拍過程中，能夠保持跟拍目標在視頻圖像中的位置一致，使得在跟拍過程中拍攝的畫面穩定、連貫。

技術領域

本發明涉及云臺技術領域，具體涉及一種云臺的跟拍控制方法、裝置及云臺。

背景技術

云臺是一種安裝和固定攝像裝置的承載設備，通過對云臺的調整，可以調整其鏡頭朝向，從而準確的實現對跟拍目標的觀察和攝像。

大型云臺主要運用于現代影視工業中，為了實現拍攝畫面的平穩，這種大型云臺往往尺寸較大并且重量較重，無法適應多種環境對拍攝的需要。目前市場上已經出現了適合日常使用的手持云臺，通過把相機或手機安裝在手持云臺上，手持該云臺對準跟拍目標進行拍攝，以獲取穩定流暢的影像畫質。

采用云臺跟拍的方式可以對移動的物體進行跟隨拍攝，但通常是按照固定的方向和固定的速度旋轉拍攝，缺乏靈活性，無法根據實際情況靈活的調節鏡頭的轉速，或者，調節攝像裝置的方式往往滯后于跟拍目標物體的運動，導致拍攝的畫面連貫性較差。

發明內容

本發明主要解決的技術問題是提供一種云臺的跟拍控制方法、裝置及云臺，在跟拍過程中，能夠保持跟拍目標在視頻圖像中的位置一致，使得在跟拍過程中拍攝的畫面穩定、連貫。

為解決上述技術問題，本發明采用的一個技術方案是：第一方面，提供一種云臺的跟拍控制方法，云臺用于安裝攝像裝置，該方法包括：

接收攝像裝置獲取到的視頻圖像，確定視頻圖像上的跟拍目標；

根據視頻圖像每一幀中跟拍目標的位置信息，獲取跟拍目標的第一運動信息；

獲取跟拍目標的當前位置信息，根據當前位置信息和第一運動信息計算跟拍目標的預測位置信息；

獲取云臺的第二運動信息，根據預測位置信息和第二運動信息對攝像裝置的姿態進行調整。

可選地，根據視頻圖像每一幀中跟拍目標的位置信息獲取跟拍目標的第一運動信息，包括：

實時獲取視頻圖像每一幀中跟拍目標的中心點的位置坐標；

根據視頻圖像兩相鄰幀中中心點的位置坐標，獲取跟拍目標在水平方向上的水平運動信息，以及跟拍目標在豎直方向上的豎直運動信息，其中，水平運動信息包括水平加速度a_x和水平速度V_x，豎直運動信息包括豎直加速度a_y和豎直速度V_y；

獲取跟拍目標的當前位置信息，根據當前位置信息和第一運動信息計算跟拍目標的預測位置信息，包括：

獲取跟拍目標的中心點的當前位置坐標(x1,y1)；

根據中心點的當前位置坐標(x1,y1)、水平運動信息和豎直運動信息計算Δt時間后中心點的預測位置坐標(x2,y2):

x2＝x1+V_x·Δt+a_x·Δt²/2

y2＝y1+V_y·Δt+a_y·Δt²/2。

可選地，云臺包括平移軸電機以及俯仰軸電機，平移軸電機與俯仰軸電機轉動連接，