[發明專利]一種云臺的跟拍控制方法、裝置及云臺有效
| 申請號： | 201711494793.7 | 申請日： | 2017-12-31 |
| 公開（公告）號： | CN108259703B | 公開（公告）日： | 2021-06-01 |
| 發明（設計）人： | 羅松;鄧晶晶;張振操;吳志文 | 申請（專利權）人： | 深圳市越疆科技有限公司 |
| 主分類號： | H04N5/14 | 分類號： | H04N5/14;H04N5/232;G05D3/12 |
| 代理公司： | 深圳市六加知識產權代理有限公司 44372 | 代理人： | 許銓芬 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市南山區桃源街道福*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 控制 方法 裝置 | ||
1.一種云臺的跟拍控制方法，所述云臺用于安裝攝像裝置，所述云臺包括平移軸電機以及俯仰軸電機，所述平移軸電機與所述俯仰軸電機轉動連接，其特征在于，所述方法包括：
接收所述攝像裝置獲取到的視頻圖像，確定所述視頻圖像上的跟拍目標；
根據所述視頻圖像每一幀中所述跟拍目標的位置信息，獲取所述跟拍目標的第一運動信息；
獲取所述跟拍目標的當前位置信息，根據所述當前位置信息和所述第一運動信息計算Δt時間后所述跟拍目標的預測位置信息，其中，所述當前位置信息包括所述跟拍目標的中心點的當前位置坐標(x1,y1)，所述預測位置信息包括所述中心點的預測位置坐標(x2,y2)；
獲取所述云臺的第二運動信息，所述云臺的第二運動信息包括所述云臺的平移軸在水平方向上的平移運動信息，以及所述云臺的俯仰軸在豎直方向上的俯仰運動信息，其中，所述平移運動信息包括平移角速度ω1，所述俯仰運動信息包括俯仰角速度ω2；
根據所述中心點的當前位置坐標(x1,y1)和預測位置坐標(x2,y2)，以及所述平移運動信息計算在所述Δt時間內所述平移軸的平移加速度：
根據所述中心點的當前位置坐標(x1,y1)和預測位置坐標(x2,y2)，以及所述俯仰運動信息計算在所述Δt時間內所述俯仰軸的俯仰加速度：
根據所述平移加速度α1驅動所述平移軸電機，以及根據所述俯仰加速度α2驅動所述俯仰軸電機，以對所述攝像裝置的姿態進行調整。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，
所述根據所述視頻圖像每一幀中所述跟拍目標的位置信息獲取所述跟拍目標的第一運動信息，包括：
實時獲取視頻圖像每一幀中所述跟拍目標的中心點的位置坐標；
根據視頻圖像兩相鄰幀中所述中心點的位置坐標，獲取所述跟拍目標在水平方向上的水平運動信息，以及所述跟拍目標在豎直方向上的豎直運動信息，其中，所述水平運動信息包括水平加速度ax和水平速度Vx，所述豎直運動信息包括豎直加速度ay和豎直速度Vy；
所述獲取所述跟拍目標的當前位置信息，根據所述當前位置信息和所述第一運動信息計算所述跟拍目標的預測位置信息，包括：
獲取所述跟拍目標的中心點的當前位置坐標(x1,y1)；
根據所述中心點的當前位置坐標(x1,y1)、所述水平運動信息和所述豎直運動信息計算Δt時間后所述中心點的預測位置坐標(x2,y2):
x2＝x1+Vx·Δt+ax·Δt2/2
y2＝y1+Vy·Δt+ay·Δt2/2。
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