[發(fā)明專利]一種轉(zhuǎn)序機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711492928.6
• 申請日: 2017-12-30
• 公開（公告）號: CN107984483B
• 公開（公告）日: 2018-08-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 柴玲飛
• 申請（專利權(quán)）人: 清華大學(xué)天津高端裝備研究院洛陽先進(jìn)制造產(chǎn)業(yè)研發(fā)基地
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J15/08;B25J15/02
• 代理公司: 北京華識知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11530
• 代理人: 劉艷玲

1.一種轉(zhuǎn)序機(jī)器人，包括構(gòu)成整個轉(zhuǎn)序機(jī)器人框架的總裝箱、傳動凹腔、第一原動機(jī)、齒帶、動軸、固輪臺、從轉(zhuǎn)輪、帶齒輪、帶齒方條、第一長軌、第一活動塊、支架體，以及主要的機(jī)構(gòu)，所述主要機(jī)構(gòu)包括平動機(jī)構(gòu)、旋動機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、手抓機(jī)構(gòu)，所述總裝箱下端左右相稱固定設(shè)置有平動機(jī)構(gòu)，所述平動機(jī)構(gòu)均固定設(shè)置于地面，所述總裝箱內(nèi)設(shè)置有傳動凹腔，所述傳動凹腔的下端靠右內(nèi)壁固定設(shè)置有第一原動機(jī)，所述第一原動機(jī)的動軸與主轉(zhuǎn)輪動力連接，所述傳動凹腔的下端中心內(nèi)壁固定設(shè)置有固輪臺，所述固輪臺上端內(nèi)設(shè)置有可旋動的動軸，所述動軸前端與從轉(zhuǎn)輪動力連接，所述從轉(zhuǎn)輪、主轉(zhuǎn)輪通過齒帶動力連接，所述動軸后端與帶齒輪動力連接，所述傳動凹腔的上端內(nèi)壁固定設(shè)置有第一長軌，所述第一長軌下端面與三組第一活動塊活動配合連接，所述第一活動塊下端面固定設(shè)置有帶齒方條，所述帶齒方條與帶齒輪齒型嚙合，所述帶齒方條前后端與支架體通過螺栓固定配合連接，所述支架體上端面固定設(shè)置有旋動機(jī)構(gòu)，所述旋動機(jī)構(gòu)上端面固定設(shè)置有升降機(jī)構(gòu)，所述升降機(jī)構(gòu)右端固定設(shè)置有手抓機(jī)構(gòu)；其中，所述旋動機(jī)構(gòu)包括凹固體、凹固體凹腔、減速裝置、第三原動機(jī)、轉(zhuǎn)體、轉(zhuǎn)體凹腔、環(huán)型滾圈、內(nèi)齒環(huán)、第一固軸、第一外齒環(huán)、第二外齒環(huán)、內(nèi)齒環(huán)凹腔，所述凹固體內(nèi)設(shè)置有凹固體凹腔，所述凹固體凹腔下端中心內(nèi)壁固定設(shè)置有減速裝置，所述減速裝置與第三原動機(jī)動力連接，所述凹固體上端面固定設(shè)置有轉(zhuǎn)體，所述轉(zhuǎn)體內(nèi)設(shè)置有轉(zhuǎn)體凹腔，所述轉(zhuǎn)體凹腔左右下端邊緣內(nèi)壁固定設(shè)置有環(huán)型滾圈，所述環(huán)型滾圈上端外側(cè)設(shè)置有可左右旋動的內(nèi)齒環(huán)，所述內(nèi)齒環(huán)內(nèi)設(shè)置有內(nèi)齒環(huán)凹腔，所述轉(zhuǎn)體凹腔下端內(nèi)壁左右相稱固定設(shè)置有第一固軸，所述第一固軸上端均設(shè)置有可旋動的第一外齒環(huán)，所述減速裝置的動軸伸延進(jìn)轉(zhuǎn)體凹腔、內(nèi)齒環(huán)凹腔與第二外齒環(huán)動力連接，所述第二外齒環(huán)與左右相稱設(shè)置的第一外齒環(huán)齒型嚙合，所述第一外齒環(huán)與所述內(nèi)齒環(huán)凹腔左右側(cè)內(nèi)壁齒型嚙合；其中，所述手抓機(jī)構(gòu)包括推桿裝置、第二凹體、第二凹腔、第四原動機(jī)、第三凹體、主錐齒環(huán)、從錐齒環(huán)、第二動軸、主環(huán)輪、環(huán)帶、從環(huán)輪、第三動軸、第一爪、爪臺、第二爪、第三凹腔，所述推桿裝置的推桿右端固定設(shè)置有第二凹體，所述第二凹體右端固定設(shè)置有第三凹體，所述第二凹體內(nèi)設(shè)置有第二凹腔，所述第二凹腔內(nèi)設(shè)置有第四原動機(jī)，所述第四原動機(jī)右端面與所述第三凹體左端面固定配合連接，所述第三凹體內(nèi)設(shè)置有第三凹腔，所述第四原動機(jī)的動軸穿過所述第三凹腔左端內(nèi)壁與主錐齒環(huán)動力連接，所述第三凹腔下端內(nèi)壁設(shè)置有可旋動的第二動軸，所述第二動軸與從錐齒環(huán)、主環(huán)輪動力連接，所述主環(huán)輪設(shè)置于所述從錐齒環(huán)上端面，所述從錐齒環(huán)與主錐齒環(huán)齒型嚙合，所述第三凹體右端固定設(shè)置有爪臺，所述爪臺上端面前后相稱設(shè)置有可旋動的第三動軸，所述后端設(shè)置的第三動軸與從環(huán)輪、第一爪動力連接，所述前端設(shè)置的第三動軸與第二爪動力連接，所述第一爪、第二爪齒型嚙合，所述從環(huán)輪與主環(huán)輪通過環(huán)帶動力連接。

2.如權(quán)利要求1所述的一種轉(zhuǎn)序機(jī)器人，其特征在于：所述平動機(jī)構(gòu)包括底側(cè)方板、第二原動機(jī)、第一凹體、第一凹腔、第二長軌、第二活動塊、絲牙方塊、第一絲牙軸，所述第一凹體內(nèi)設(shè)置有第一凹腔，所述第一凹體后端面固定設(shè)置有第二原動機(jī)，所述第二原動機(jī)與第一絲牙軸動力連接，所述第一絲牙軸伸延進(jìn)所述第一凹腔與絲牙方塊絲牙配合連接，所述絲牙方塊左右側(cè)相稱固定設(shè)置有第二活動塊，所述第二活動塊均與左右相稱設(shè)置于所述第一凹腔左右側(cè)內(nèi)壁的第二長軌活動配合連接，所述第一絲牙軸穿過所述第一凹腔與底側(cè)方板旋動配合連接，所述底側(cè)方板固定設(shè)置于所述第一凹體的前端。

3.如權(quán)利要求1所述的一種轉(zhuǎn)序機(jī)器人，其特征在于：所述升降機(jī)構(gòu)包括第一裝板、光桿、第二裝板、第三原動機(jī)、第二絲牙軸、光孔塊、絲牙孔塊、長臂，所述第二裝板上端固定設(shè)置有第三原動機(jī)，所述第三原動機(jī)的第二絲牙軸與第一裝板旋動配合連接，所述第二裝板、第一裝板內(nèi)側(cè)左右相稱固定設(shè)置有兩組光桿，所述光桿桿身外側(cè)均設(shè)置有可活動的光孔塊，所述第三原動機(jī)與絲牙孔塊絲牙配合連接，所述光孔塊、絲牙孔塊上端靠前部位固定設(shè)置有長臂，所述長臂右端與手抓機(jī)構(gòu)固定配合連接。