[發明專利]清潔機器人的清潔方法和系統

有效

• 申請號: 201711492867.3
• 申請日: 2017-12-30
• 公開（公告）號: CN108113583B
• 公開（公告）日: 2020-07-14
• 發明（設計）人: 肖剛軍;黃泰明
• 申請（專利權）人: 珠海市一微半導體有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種清潔機器人的清潔方法，其特征在于，包括如下步驟：

基于機器人機體內的電子水平檢測模塊實時檢測到的水平數據，判斷所述水平數據在第一預設時間內超過預設角度的次數是否大于或等于預設值；

如果否，則繼續沿前進方向行走；

如果是，則將當前位置標記為續掃點，然后沿機器人進行弓字型軌跡行走時，弓字型軌跡整體延伸的清潔方向行走預設距離后，再以當前位置為螺旋原點；從所述螺旋原點開始沿順時針螺旋軌跡由內至外行走，至第二預設時間內所述水平數據沒有超過預設角度時停止，接著由外至內沿所述順時針螺旋軌跡原路返回螺旋原點；再從所述螺旋原點開始沿逆時針螺旋軌跡由內至外行走，至第二預設時間內所述水平數據沒有超過預設角度時停止，接著由外至內沿所述逆時針螺旋軌跡原路返回螺旋原點；從所述螺旋原點行走至所述續掃點，繼續沿所述前進方向行走；

所述機器人機體內的電子水平檢測模塊實時檢測到的水平數據，包括檢測機器人機體的前后水平狀況的前后水平數據和檢測機器人機體的左右水平狀況的左右水平數據；

所述第一預設時間為0.3秒至0.6秒中的任意一值；

所述預設角度為1分至10分中的任意一值；

所述預設值為2、3或者4；

所述前進方向為機器人沿弓字型軌跡行走時，向前行走的方向；所述清潔方向為機器人沿弓字型軌跡行走時，所述弓字型軌跡的整體延伸方向；

所述預設距離為15厘米至25厘米之間的任意一值；

所述第二預設時間為0.5秒至1秒之間的任意一值；

所述螺旋軌跡的相鄰螺旋邊之間的距離等于半個機器人機體的寬度。

2.一種清潔機器人的系統，包括機體和驅動所述機體移動的驅動輪，其特征在于，還包括：

電子水平檢測模塊，設置在所述機體中，用于檢測所述機體的水平狀況；

控制模塊，與所述電子水平檢測模塊連接，用于接收所述電子水平檢測模塊檢測到的水平數據，并根據所述水平數據控制機器人按照權利要求1所述的清潔機器人的清潔方法進行行走。