[發(fā)明專利]清潔機器人的清潔方法和系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711492867.3
• 申請日: 2017-12-30
• 公開（公告）號: CN108113583B
• 公開（公告）日: 2020-07-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 肖剛軍;黃泰明
• 申請（專利權(quán)）人: 珠海市一微半導體有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明涉及一種清潔機器人的清潔方法和系統(tǒng)，通過電子水平儀檢測到的水平數(shù)據(jù)，可以判斷機器人行走的地面是否平坦，當機器人檢測到所述水平數(shù)據(jù)在第一預(yù)設(shè)時間內(nèi)超過預(yù)設(shè)角度的次數(shù)大于或等于預(yù)設(shè)值，則表明機器人遇到了需要重點清潔的區(qū)域，且機器人此時位于該區(qū)域的邊緣，接著，將沿機器人的清潔方向行走預(yù)設(shè)距離后的位置作為螺旋原點，如此可以更接近該區(qū)域的中心，以提高后續(xù)機器人沿螺旋軌跡行走清潔該區(qū)域時的效率。最后，通過沿順時針和逆時針兩種螺旋軌跡對該區(qū)域進行重點清潔，可以達到更好的清潔效果。此外，機器人在遇到需要重點清潔的區(qū)域時，能夠自主判斷并進行相應(yīng)的重點清潔，提高了機器人的智能化和清潔效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機器人領(lǐng)域，具體涉及一種清潔機器人的清潔方法和系統(tǒng)。

背景技術(shù)

目前，用于地面清潔的自移動機器人，一般是由用戶通過遙控裝置控制機器人行走至某一位置，或者用手將機器人搬到某一位置，然后再控制機器人針對該區(qū)域進行重點清潔。如此，需要用戶事先看到了垃圾比較多的區(qū)域，然后才能控制機器人對這塊區(qū)域進行重點清潔。如果沒有用戶的操控，機器人按常規(guī)的弓字型軌跡清潔方式，很難有效地清理干凈一些比較臟或者比較難清理的區(qū)域。

發(fā)明內(nèi)容

為解決上述問題，本發(fā)明提供了一種清潔機器人的清潔方法和系統(tǒng)，可以提高機器人的智能化、清潔效果和清潔效率。本發(fā)明的具體技術(shù)方案如下：

一種清潔機器人的清潔方法，包括如下步驟：

基于機器人機體內(nèi)的電子水平檢測模塊實時檢測到的水平數(shù)據(jù)，判斷所述水平數(shù)據(jù)在第一預(yù)設(shè)時間內(nèi)超過預(yù)設(shè)角度的次數(shù)是否大于或等于預(yù)設(shè)值；

如果否，則繼續(xù)沿前進方向行走；

如果是，則將當前位置標記為續(xù)掃點，然后沿機器人的清潔方向行走預(yù)設(shè)距離后，再以當前位置為螺旋原點；從所述螺旋原點開始沿順時針螺旋軌跡由內(nèi)至外行走，至第二預(yù)設(shè)時間內(nèi)所述水平數(shù)據(jù)沒有超過預(yù)設(shè)角度時停止，接著由外至內(nèi)沿所述順時針螺旋軌跡原路返回螺旋原點；再從所述螺旋原點開始沿逆時針螺旋軌跡由內(nèi)至外行走，至第二預(yù)設(shè)時間內(nèi)所述水平數(shù)據(jù)沒有超過預(yù)設(shè)角度時停止，接著由外至內(nèi)沿所述逆時針螺旋軌跡原路返回螺旋原點；從所述螺旋原點行走至所述續(xù)掃點，繼續(xù)沿所述前進方向行走。

進一步地，所述機器人機體內(nèi)的電子水平檢測模塊實時檢測到的水平數(shù)據(jù)，包括檢測機器人機體的前后水平狀況的前后水平數(shù)據(jù)和檢測機器人機體的左右水平狀況的左右水平數(shù)據(jù)。

進一步地，所述第一預(yù)設(shè)時間為0.3秒至0.6秒中的任意一值。

進一步地，所述預(yù)設(shè)角度為1分至10分中的任意一值。

進一步地，所述預(yù)設(shè)值為2、3或者4。

進一步地，所述前進方向為機器人沿弓字型軌跡行走時，向前行走的方向；所述清潔方向為機器人沿弓字型軌跡行走時，所述弓字型軌跡的整體延伸方向。

進一步地，所述預(yù)設(shè)距離為15厘米至25厘米之間的任意一值。

進一步地，所述第二預(yù)設(shè)時間為0.5秒至1秒之間的任意一值。

進一步地，所述螺旋軌跡的相鄰螺旋邊之間的距離等于半個機器人機體的寬度。

一種清潔機器人的系統(tǒng)，包括機體和驅(qū)動所述機體移動的驅(qū)動輪，還包括：

電子水平檢測模塊，設(shè)置在所述機體中，用于檢測所述機體的水平狀況；

控制模塊，與所述電子水平檢測模塊連接，用于接收所述電子水平檢測模塊檢測到的水平數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述水平數(shù)據(jù)控制機器人的行走。