[發(fā)明專利]一種用于樓層間的物品運(yùn)輸機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711491325.4
• 申請日: 2017-12-30
• 公開（公告）號: CN108127639A
• 公開（公告）日: 2018-06-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陶衛(wèi)軍;梁致凡;董龍飛;孫家升
• 申請（專利權(quán)）人: 南京理工大學(xué)
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/16
• 代理公司: 南京理工大學(xué)專利中心 32203
• 代理人: 馬魯晉

本發(fā)明公開了一種用于樓層間的物品運(yùn)輸機(jī)器人，包括全向輪底盤和機(jī)械臂模塊，所述全向輪底盤的上方固連機(jī)械臂，其中全向輪底盤包括四個相同的全向輪模塊、車底板、鋼管支架、控制倉、激光雷達(dá)和工控機(jī)，所述四個全向輪模塊均布在鋼管支架的下方，車底板固連在鋼管支架的上方，車底板的下方懸掛控制倉，控制倉中設(shè)置工控機(jī)，激光雷達(dá)固定在車底板上表面。本發(fā)明結(jié)構(gòu)較簡單，組成零件適中，易于加工并實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品化，而且為電動控制，操作方便可靠，發(fā)展前景廣闊。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及服務(wù)機(jī)器人領(lǐng)域，特別是一種用于酒店、圖書館等服務(wù)型的智能運(yùn)輸機(jī)器人。

背景技術(shù)

社會發(fā)展與經(jīng)濟(jì)進(jìn)步使人類的生活水平越來越高，平均壽命不斷增長，但隨之而來的負(fù)面效應(yīng)也逐漸顯現(xiàn)，例如社會老齡化、勞動力不足等問題。目前在工業(yè)制造領(lǐng)域，已出現(xiàn)并應(yīng)用了大量自動化水平很高的機(jī)械流水線和智能機(jī)器人，它們的種類繁多、技術(shù)成熟。但是對于酒店、醫(yī)院、餐飲公司、無人倉庫、圖書館等服務(wù)型行業(yè)，目前尚沒有出現(xiàn)能夠完全代替人類工作、提供優(yōu)質(zhì)服務(wù)的智能機(jī)器人。針對此情況，開發(fā)一種物品運(yùn)輸機(jī)器人，可通過記錄工作環(huán)境的通道、電梯、房間號碼等信息，在接受運(yùn)送指令后，通過機(jī)械手的視覺識別技術(shù)，自動進(jìn)行導(dǎo)航將物品運(yùn)輸?shù)街付ㄎ恢茫瑢?shí)現(xiàn)整棟大樓的物品運(yùn)輸工作，運(yùn)輸過程不會有人力參與，體現(xiàn)智能化和自動化的特點(diǎn)。

為解決上述問題，近幾年來，國內(nèi)的研究機(jī)構(gòu)相繼研發(fā)了不同結(jié)構(gòu)的運(yùn)輸機(jī)器人。專利申請?zhí)枮?01710437109.5的發(fā)明專利“一種全方位移動運(yùn)輸機(jī)器人”，能全方位移動，靈活運(yùn)輸物品，并具有運(yùn)輸臺升降功能，可以根據(jù)環(huán)境和運(yùn)輸要求的不同，對控制方式進(jìn)行選擇和切換。但缺少搭乘電梯的功能，難以實(shí)現(xiàn)整棟大樓運(yùn)輸?shù)墓ぷ鳌＠暾執(zhí)枮?01710325057.2的發(fā)明專利“一種基于萬向關(guān)節(jié)的運(yùn)輸機(jī)器人”，為一種有萬向關(guān)節(jié)的搬運(yùn)機(jī)器人，它包括車身、驅(qū)動輪單元，其中四個驅(qū)動輪單元兩兩一組對稱安裝在車身的兩側(cè)，且一側(cè)的兩個驅(qū)動輪單元位于車身的兩端，具有前進(jìn)、轉(zhuǎn)彎、四個驅(qū)動輪單元分時驅(qū)動的功能。但此機(jī)器人制作難度較高，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，對結(jié)構(gòu)件加工精度要求較高。上述搬運(yùn)機(jī)器人大多僅限于在同一樓層工作，難以滿足一些酒店、寫字樓在不同樓層間的運(yùn)輸要求。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種用于樓層間的物品運(yùn)輸機(jī)器人。

實(shí)現(xiàn)本發(fā)明目的的技術(shù)解決方案為：一種用于樓層間的物品運(yùn)輸機(jī)器人，包括全向輪底盤和機(jī)械臂模塊，所述全向輪底盤的上方固連機(jī)械臂，其中全向輪底盤包括四個相同的全向輪模塊、車底板、鋼管支架、控制倉、激光雷達(dá)和工控機(jī)，所述四個全向輪模塊均布在鋼管支架的下方，車底板固連在鋼管支架的上方，車底板的下方懸掛控制倉，控制倉中設(shè)置工控機(jī)，激光雷達(dá)固定在車底板上表面。

本發(fā)明有現(xiàn)有技術(shù)相比,其顯著優(yōu)點(diǎn)為：1)本發(fā)明為一種用于樓層間的物品運(yùn)輸機(jī)器人，采用全向全驅(qū)式底盤，底盤每個輪子都由兩個電機(jī)驅(qū)動，一個負(fù)責(zé)轉(zhuǎn)向，另一個負(fù)責(zé)轉(zhuǎn)動。該類底盤能夠?qū)崿F(xiàn)蟹行、斜行和原地轉(zhuǎn)向等特殊動作，極大地提高了底盤的靈活性。2)本發(fā)明配有能夠用自動識別并按壓電梯按鈕的機(jī)械臂，可實(shí)現(xiàn)自主搭乘電梯的功能，完成整棟大樓搬運(yùn)移動物件的任務(wù)。3)全向全驅(qū)底盤配有獨(dú)立懸掛的減震機(jī)構(gòu)，適應(yīng)各種地面。4)本發(fā)明結(jié)構(gòu)較簡單，組成零件適中，易于加工并實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品化，而且為電動控制，操作方便可靠，發(fā)展前景廣闊。

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)描述。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的一種用于樓層間的物品運(yùn)輸機(jī)器人的三維結(jié)構(gòu)圖。

圖2為本發(fā)明的一種用于樓層間的物品運(yùn)輸機(jī)器人的全向輪模塊的結(jié)構(gòu)圖。

具體實(shí)施方式