[發(fā)明專利]一種用于樓層間的物品運(yùn)輸機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711491325.4
• 申請(qǐng)日: 2017-12-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108127639A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-06-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陶衛(wèi)軍;梁致凡;董龍飛;孫家升
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 南京理工大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J5/00
• 分類號(hào): B25J5/00;B25J9/16
• 代理公司: 南京理工大學(xué)專利中心 32203
• 代理人: 馬魯晉

1.一種用于樓層間的物品運(yùn)輸機(jī)器人，其特征在于，包括全向輪底盤和機(jī)械臂模塊，所述全向輪底盤的上方固連機(jī)械臂，其中全向輪底盤包括四個(gè)相同的全向輪模塊[A]、車底板[1]、鋼管支架[2]、控制倉(cāng)[3]、激光雷達(dá)[4]和工控機(jī)[17]，所述四個(gè)全向輪模塊[A]均布在鋼管支架[2]的下方，車底板[1]固連在鋼管支架[2]的上方，車底板[1]的下方懸掛控制倉(cāng)[3]，控制倉(cāng)[3]中設(shè)置工控機(jī)[17]，激光雷達(dá)[4]固定在車底板[1]上表面。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于樓層間的物品運(yùn)輸機(jī)器人，其特征在于，所述每個(gè)全向輪模塊[A]均包括驅(qū)動(dòng)輪[A-1]、減速器[A-2]、伺服電機(jī)[A-3]、減速器支架[A-4]、花鍵軸[A-5]、銅套[A-6]、彈簧導(dǎo)向軸[A-7]、彈簧[A-8]、L型支架[A-9]、第一帶軸齒輪[A-10]、軸承座[A-11]、上支板[A-12]、舵機(jī)[A-13]、第二帶軸齒輪[A-14]；

驅(qū)動(dòng)輪[A-1]通過(guò)花鍵軸[A-5]與減速器[A-2]相連接，伺服電機(jī)[A-3]通過(guò)其電機(jī)軸與減速器[A-2]相連接，減速器[A-2]固定安裝在減速器支架[A-4]上，2個(gè)銅套[A-6]固定安裝在減速器支架[A-4]上，2個(gè)彈簧導(dǎo)向軸[A-7]固定安裝在L型支架[A-9]上，每個(gè)彈簧導(dǎo)向軸均穿過(guò)對(duì)應(yīng)的銅套，2個(gè)彈簧[A-8]套在對(duì)應(yīng)的彈簧導(dǎo)向軸[A-7]上，每個(gè)彈簧的上端與L型支架[A-9]接觸，其下端與對(duì)應(yīng)銅套[A-6]的上表面接觸；

第一帶軸齒輪[A-10]固定在L型支架[A-9]上，第二帶軸齒輪[A-14]通過(guò)銷軸與舵機(jī)[A-13]連接，第一帶軸齒輪[A-10]與第二帶軸齒輪[A-14]相嚙合，舵機(jī)[A-13]和軸承座[A-12]分別固定安裝在上支板[A-11]上，軸承座[A-12]上裝有一對(duì)軸承，上支板[A-11]與鋼管支架[2]固定在一起，鋼管支架[2]的頂部設(shè)置車底板[1]；

機(jī)器人前進(jìn)或者后退時(shí)，伺服電機(jī)[A-3]帶動(dòng)減速器[A-2]的輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而使驅(qū)動(dòng)輪[A-1]正轉(zhuǎn)或者反轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人整體的前進(jìn)或者后退狀態(tài)；機(jī)器人轉(zhuǎn)彎或原地轉(zhuǎn)向時(shí)，舵機(jī)[A-13]帶動(dòng)第二帶軸齒輪[A-14]轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)第二帶軸齒輪[A-14]與第一帶軸齒輪[A-10]嚙合關(guān)系，帶動(dòng)第一帶軸齒輪[A-10]轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)而使減速器支架[A-4]、花鍵軸[A-5]、銅套[A-6]、彈簧導(dǎo)向軸[A-7]、彈簧[A-8]、L型支架[A-9]和驅(qū)動(dòng)輪[A-1]依次轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人轉(zhuǎn)彎或者原地轉(zhuǎn)向。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于樓層間的物品運(yùn)輸機(jī)器人，其特征在于，機(jī)械臂包括車架[5]、第一旋轉(zhuǎn)臺(tái)[6]、第一旋轉(zhuǎn)臺(tái)電機(jī)[7]、轉(zhuǎn)盤[8]、線性模組[9]、模組電機(jī)[10]、攝像頭[11]、固定支架[12]、第二旋轉(zhuǎn)臺(tái)[13]、旋轉(zhuǎn)桿[14]、絲杠電機(jī)[15]、伸縮桿[16]、驅(qū)動(dòng)器[18]；

車架[5]固定在車底板[1]上方，第一旋轉(zhuǎn)臺(tái)[6]固定安裝在車架[5]的上表面，第一旋轉(zhuǎn)臺(tái)[6]上設(shè)置第一旋轉(zhuǎn)臺(tái)電機(jī)[7]，第一旋轉(zhuǎn)臺(tái)電機(jī)[7]通的輸出軸驅(qū)動(dòng)第一旋轉(zhuǎn)臺(tái)[6]相對(duì)車架[5]旋轉(zhuǎn)，第一旋轉(zhuǎn)臺(tái)[6]頂部的輸出轉(zhuǎn)臺(tái)上設(shè)置轉(zhuǎn)盤[8]，轉(zhuǎn)盤[8]上設(shè)置驅(qū)動(dòng)器[18]、線性模組[9]，驅(qū)動(dòng)器[18]用于驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)的電機(jī)，模組電機(jī)[10]通過(guò)其輸出軸與線性模組[9]相連，固定支架[12]固定安裝在線性模組[9]上，攝像頭[11]固定安裝在固定支架[12]上，第二旋轉(zhuǎn)臺(tái)[13]固定安裝在固定支架[12]上，旋轉(zhuǎn)桿[14]與第二旋轉(zhuǎn)臺(tái)[13]的輸出臺(tái)連接，旋轉(zhuǎn)桿[14]的另一端與伸縮桿[16]固定安裝，絲杠電機(jī)[15]與伸縮桿[16]的一端相連接，驅(qū)動(dòng)其運(yùn)動(dòng)；

第一旋轉(zhuǎn)臺(tái)[6]帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤[8]，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器手可以360°的工作；第二旋轉(zhuǎn)臺(tái)[13]帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)桿[14]轉(zhuǎn)動(dòng)，使機(jī)械臂有一定高度范圍的工作區(qū)間；絲杠電機(jī)[15]驅(qū)動(dòng)伸縮桿[16]進(jìn)行按壓工作。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于樓層間的物品運(yùn)輸機(jī)器人，其特征在于，其中所述4個(gè)全向輪模塊[A]對(duì)稱分布在車底板[1]左右兩側(cè)和前后兩側(cè)。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于樓層間的物品運(yùn)輸機(jī)器人，其特征在于，驅(qū)動(dòng)器[18]的數(shù)量為四個(gè)，分別用于驅(qū)動(dòng)第一旋轉(zhuǎn)臺(tái)電機(jī)[7]、模組電機(jī)[10]、第二旋轉(zhuǎn)臺(tái)[13]的電機(jī)和絲杠電機(jī)[15]。