[發明專利]一種冰淇淋自動放盤、抓取裝置及其使用方法

有效

• 申請號: 201711491100.9
• 申請日: 2017-12-30
• 公開（公告）號: CN108357713B
• 公開（公告）日: 2021-06-11
• 發明（設計）人: 梅江平;劉彥敏;侯琨;梁濤;熊偉
• 申請（專利權）人: 蕪湖瑞思機器人有限公司
• 主分類號: B65B35/20
• 分類號: B65B35/20;B65B35/18;B65B43/42;B65B7/28
• 代理公司: 北京匯信合知識產權代理有限公司 11335
• 代理人: 王帥

1.一種冰淇淋自動放盤、抓取裝置，包括傳送線(1)、與傳送線(1)配合的傳盒線(2)，其特征在于：所述的傳送線(1)上設置有放置雪糕的鐵板(4)，所述的傳送線(1)上設置有用于將雪糕振動下來的振動裝置；所述的傳盒線(2)上設置有自動放盤裝置，所述的自動放盤裝置的后端配合有合流線(3)，所述的合流線(3)上設置有合流裝置，所述的傳送線(1)與傳盒線(2)之間設置有用于吸取雪糕的吸取裝置；所述的合流線(3)的端部設置有分流線(27)，所述的合流線(3)與分流線(27)之間設置有分流裝置，所述的分流線(27)上設置有放蓋裝置，所述的自動放盤裝置包括設置在傳送線(1)兩側端上的支撐架(8)、設置在支撐架(8)上的橫板(9)、設置在支撐架(8)上且與橫板(9)連接的下落氣缸(10)，所述的橫板(9)上設置有送盒氣缸(11)，所述的送盒氣缸(11)上設置有卡板(33)，冰激凌盒設置在橫板(9)上；所述的放蓋裝置包括設置在分流線(27)上的氣缸支架(14)、設置在氣缸支架(14)上用于卡住盒蓋的盒蓋導柱(15)、設置在氣缸支架(14)上的盒蓋橫板(16)、設置在盒蓋橫板(16)上且與盒蓋配合的盒蓋氣缸(17)、與盒蓋氣缸(17)連接的盒蓋卡板(24)，所述的氣缸支架(14)上設置有用于將底部的盒蓋推下去的推盒氣缸(22)，所述的分流線(27)的后端設置有壓蓋機構，所述的壓蓋機構包括設置在分流線(27)上的壓蓋支架(23)、設置在壓蓋支架(23)上的壓蓋氣缸(25)、與壓蓋氣缸(25)連接的壓板(26)。

2.根據權利要求1所述的一種冰淇淋自動放盤、抓取裝置，其特征在于：所述的振動裝置包括設置在傳送線(1)邊緣處的支撐板(5)、設置在支撐板(5)上的振動氣缸(6)、與振動氣缸(6)配合的用于敲鐵板(4)的錘子(7)。

3.根據權利要求1所述的一種冰淇淋自動放盤、抓取裝置，其特征在于：所述的合流裝置包括設置在傳盒線(2)側端部的阻擋氣缸(28)、與阻擋氣缸(28)配合的阻擋板(32)、與阻擋板(32)配合的分流板(29)、與分流板(29)配合的分流電機(30)。

4.根據權利要求1所述的一種冰淇淋自動放盤、抓取裝置，其特征在于：所述的吸取裝置包括可旋轉90度的機器人末端執行器(12)、設置在機器人末端執行器(12)上的專用吸盤(13)。

5.根據權利要求1所述的一種冰淇淋自動放盤、抓取裝置，其特征在于：所述的分流裝置包括設置在合流線(3)上的分流架子(18)、設置在分流架子(18)上的步進電機(19)、與步進電機(19)連接的絲杠(20)、設置在絲杠(20)上的分流框(21)。

6.根據權利要求1所述的一種冰淇淋自動放盤、抓取裝置，其特征在于：所述的合流線(3)與分流線(27)之間設置有弧形的便于滑落的彎板(31)。

7.利用權利要求1至6中任一項所述的一種冰淇淋自動放盤、抓取裝置的使用方法，其特征在于：其具體步驟如下：

(1)放置：首先將雪糕放在鐵板(4)上，隨著傳送線(1)傳送；

(2)敲打：驅動振動氣缸(6)使得錘子(7)敲打鐵板(4)；

(3)裝盒：需要裝盒時，驅動送盒氣缸(11)與下落氣缸(10)配合使得冰激凌盒掉落在傳盒線(2)上；

(4)吸取：驅動機器人末端執行器(12)使用專用吸盤(13)將雪糕吸取到冰激凌盒內；

(5)合流：驅動分流電機(30)與分流板(29)配合合流；

(6)分流：在合流線(3)上被分流，步進電機(19)帶動絲杠(20)使得分流框(21)對冰激凌盒分流；

(7)下蓋：將盒蓋氣缸(17)與推盒氣缸(22)配合使得盒蓋掉落到下方的冰激凌盒上；

(8)壓蓋：驅動壓蓋氣缸(25)帶動壓板(26)即可完成壓蓋。