[發明專利]一種機械臂的抓取控制方法、系統及機械臂

有效

• 申請號: 201711490058.9
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN108115688B
• 公開（公告）日: 2020-12-25
• 發明（設計）人: 劉培超;郎需林;劉主福
• 申請（專利權）人: 深圳市越疆科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

本申請適用于智能控制技術領域，提供了一種機械臂的抓取控制方法、系統及機械臂，包括：根據抓取指令從至少兩個角度獲取目標物體的深度信息；獲取所述目標物體的外形以及所述目標物體所處位置的空間坐標；根據所述外形和所述空間坐標確定所述目標物體抓取位置處的坐標信息；根據所述坐標信息移動所述機械臂至所述抓取位置處抓取目標物體。這一過程中可以從多個角度確定目標物體所在的位置以及目標物體的形狀，從而更準確地確定出對目標物體最佳的抓取位置；機械臂進行抓取時精準的移動到確定出的抓取位置處，完成對目標物體的抓取，減少由于目標物體形狀以及位置檢測不準確造成的抓不到目標物體的情況，提高抓取效率。

技術領域

本申請屬于智能控制技術領域，尤其涉及一種機械臂的抓取控制方法、系統及機械臂。

背景技術

機械臂是一種模仿人手的機械結構，由于機械臂的可達范圍廣、負載能力強，在工業生產等方面起著重要的作用。機械臂設置有執行端，以通過執行端抓取目標物體。由于目標物體的形狀等特點的差異，機械臂在抓取目標物體時，不能對目標物體的抓取位置進行精確的判斷，從而經常會出現抓取過程中目標物體掉落、損壞以及抓不到目標物體等情況，降低了機械臂的工作效率，同時也給用戶帶來不好的體驗。

發明內容

有鑒于此，本申請實施例提供了一種機械臂的抓取控制方法、系統及機械臂，以解決現有技術中機械臂抓取物體效率不高的問題。

本申請實施例的第一方面提供了一種機械臂的抓取控制方法，所述機械臂的抓取控制方法包括：

接收抓取指令，根據所述抓取指令從至少兩個角度獲取目標物體的深度信息；

根據從每個角度獲取的深度信息，獲取所述目標物體的外形以及所述目標物體所處位置的空間坐標；

根據所述外形和所述空間坐標確定所述目標物體的抓取位置處的坐標信息；

根據所述坐標信息移動所述機械臂至所述抓取位置處抓取目標物體。

本申請實施例的第二方面提供了一種機械臂的抓取控制系統，所述機械臂的抓取控制系統包括：

獲取單元，用于接收抓取指令，根據所述抓取指令從至少兩個角度獲取目標物體的深度信息；還用于根據從每個角度獲取的深度信息，獲取所述目標物體的外形以及所述目標物體所處位置的空間坐標；

坐標信息確定單元，用于根據所述外形和所述空間坐標確定所述目標物體的抓取位置處的坐標信息；

控制單元，用于根據所述坐標信息移動所述機械臂至所述抓取位置處抓取目標物體。

本申請實施例的第三方面提供了一種機械臂，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現如所述機械臂的抓取控制方法中任一項所述方法的步驟。

本申請實施例的第四方面提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如如所述機械臂的抓取控制方法中任一項所述方法的步驟。

本申請提供的實施例中用戶在通過機械臂進行物品的抓取時，向機械臂發送抓取指令，機械臂收到所述抓取指令后通過深度相機從兩個或多個角度獲取目標物體的深度信息。根據確定出目標物體的外形和空間坐標計算目標物體的抓取位置的坐標信息，然后控制機械臂移動到所述抓取位置處完成目標物體的抓取。這一過程中可以從多個角度確定目標物體所在的位置以及目標物體的形狀，從而更準確地確定出對目標物體最佳的抓取位置；機械臂進行抓取時精準的移動到所確定出的抓取位置處，完成對目標物體的抓取，減少了由于目標物體形狀以及位置檢測不準確，造成的抓不到目標物體的情況，提高抓取效率。

附圖說明