[發(fā)明專利]一種機械臂的抓取控制方法、系統(tǒng)及機械臂

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711490058.9
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN108115688B
• 公開（公告）日: 2020-12-25
• 發(fā)明（設計）人: 劉培超;郎需林;劉主福
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市越疆科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

1.一種機械臂的抓取控制方法，其特征在于，所述機械臂的抓取控制方法包括：

接收抓取指令，根據(jù)所述抓取指令從至少兩個角度獲取目標物體的深度信息；

根據(jù)從每個角度獲取的深度信息，獲取所述目標物體的外形以及所述目標物體所處位置的空間坐標；

根據(jù)所述外形和所述空間坐標確定所述目標物體的抓取位置處的坐標信息；

根據(jù)所述坐標信息移動所述機械臂至所述抓取位置處抓取目標物體，包括：

根據(jù)所述坐標信息移動所述機械臂至所述抓取位置處；

在所述機械臂碰觸到所述目標物體后，檢測所述目標物體的形變；

根據(jù)所述目標物體的形變確定機械臂的抓力；

以所確定的抓力在所述抓取位置處抓取所述目標物體。

2.如權(quán)利要求1所述的機械臂的抓取控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述抓取指令從至少兩個角度獲取目標物體的深度信息，包括：

檢測目標物體所處的位置；

根據(jù)所述目標物體所處的位置，調(diào)節(jié)至少兩個的預設深度相機的拍攝角度；

在調(diào)節(jié)后的拍攝角度處分別獲取所述目標物體的深度信息。

3.如權(quán)利要求1或2所述的機械臂的抓取控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述外形和所述空間坐標確定所述目標物體的抓取位置處的坐標信息，包括：

根據(jù)目標物體的外形確定所述目標物體的至少兩個的特征點；

根據(jù)所述至少兩個的特征點確定所述目標物體的抓取位置；

由所述目標物體所處位置的空間坐標計算所述抓取位置處的坐標信息。

4.如權(quán)利要求2所述的機械臂的抓取控制方法，其特征在于，所述機械臂的抓取控制方法還包括：

以任意一個所述預設深度相機的所在位置為坐標原點，建立三維坐標系；

獲取初始化時，所述三維坐標系中所述機械臂用于抓取物體處的坐標信息。

5.一種機械臂的抓取控制系統(tǒng)，其特征在于，所述機械臂的抓取控制系統(tǒng)包括：

獲取單元，用于接收抓取指令，根據(jù)所述抓取指令從至少兩個角度獲取目標物體的深度信息；還用于根據(jù)從每個角度獲取的深度信息，獲取所述目標物體的外形以及所述目標物體所處位置的空間坐標；

坐標信息確定單元，用于根據(jù)所述外形和所述空間坐標確定所述目標物體的抓取位置處的坐標信息；

控制單元，用于根據(jù)所述坐標信息移動所述機械臂至所述抓取位置處抓取目標物體；

所述控制單元，包括：

移動模塊，用于根據(jù)所述坐標信息移動所述機械臂至所述抓取位置處；

形變檢測模塊，用于在所述機械臂碰觸到所述目標物體后，檢測所述目標物體的形變；

抓力確定模塊，用于根據(jù)所述目標物體的形變確定機械臂的抓力，并以所確定的抓力在所述抓取位置處抓取所述目標物體。

6.如權(quán)利要求5所述的機械臂的抓取控制系統(tǒng)，其特征在于，所述坐標信息確定單元，包括：

特征點確定模塊，用于根據(jù)目標物體的外形確定所述目標物體的至少兩個的特征點；

抓取位置確定模塊，用于根據(jù)所述至少兩個的特征點確定所述目標物體的抓取位置；

計算模塊，用于由所述目標物體所處位置的空間坐標計算所述抓取位置處的坐標信息。

7.一種機械臂，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至4任一項所述方法的步驟。

8.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至4任一項所述方法的步驟。