[發明專利]一種自動抓取方法、裝置、機械手及存儲介質

有效

• 申請號: 201711489764.1
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN108098776B
• 公開（公告）日: 2020-08-25
• 發明（設計）人: 郎需林;王旭照;劉培超
• 申請（專利權）人: 深圳市越疆科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/00
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

本發明提供了一種自動抓取方法、裝置、機械手及存儲介質，該自動抓取方法包括：若檢測所述執行末端接觸到物體，則控制所述執行末端以預設的力度抓取所述物體，并控制所述機械手以預設的第一速度移動所述物體；在所述機械手以第一速度移動所述物體的過程中，若所述物體與所述執行末端之間存在相對位移，則基于所述相對位移增大所述執行末端抓取所述物體的力度，其中，所增加的力度與相對位移成正相關。通過本發明方案，基于所述相對位移增大所述執行末端抓取所述物體的力度，所增加的力度與相對位移成正相關，即相對位移越大增加的力度也越大，相對位移越小增加的力度也越小，從而可動態的調節抓取目標物體的力度，實現智能化抓取物體。

技術領域

本發明屬于自動化技術領域，尤其涉及一種自動抓取方法、裝置、機械手及存儲介質。

背景技術

隨著現代科學技術和社會經濟的發展，自動化技術廣泛應用于各行各業，機械手是自動化技術領域中一種自動化裝置，機械手能模仿人手和臂的一些動作功能，例如，用以實現抓取、搬運等功能。

目前的機械手在抓取和移動物體的過程中，一般以一定的力度抓取物體，當物體的重量不同或外界環境不同時，無法掌握合適力度抓取物體，力度過大容易損壞，力度過小容易脫落，從而難以實現智能化抓取物體。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供了一種自動抓取方法、裝置、機械手及存儲介質，用于實現智能化抓取物體。

本發明實施例的第一方面提供了一種自動抓取方法，應用于機械手，所述自動抓取方法包括：

在控制機械手向物體移動的過程中，檢測所述機械手的執行末端是否接觸到所述物體；

若檢測到所述執行末端接觸到所述物體，則控制所述執行末端以預設的力度抓取所述物體，并控制所述機械手以預設的第一速度移動所述物體；

在所述機械手以所述第一速度移動所述物體的過程中，若所述物體與所述執行末端之間存在相對位移，則基于所述相對位移增大所述執行末端抓取所述物體的力度，直至所述物體與所述執行末端之間不存在相對位移，其中，所增加的力度與相對位移成正相關。

基于本發明第一方面，在第一種可能的實現方式中，在所述機械手以所述第一速度移動所述物體的過程中，所述自動抓取方法還包括：

若所述物體與所述執行末端之間不存在相對位移，則控制所述機械手以第二速度移動所述物體，其中，所述第二速度大于所述第一速度。

基于本發明第一方面的第一種實現方式，在第二種可能的實現方式中，所述控制所述機械手以第二速度移動所述物體之后，還包括：

當所述物體被移動至目標位置時，控制所述執行末端逐漸減小抓取所述物體的力度，以釋放所述物體。

基于本發明第一方面，或者上述第一方面的第一種實現方式，或者上述第一方面的第二種實現方式，在第三種可能的實現方式中，在所述機械手以所述第一速度移動所述物體的過程中，所述自動抓取方法還包括：

通過機器視覺的位移測量算法檢測所述物體與所述執行末端之間是否存在相對位移。

基于本發明第一方面，或者上述第一方面的第一種實現方式，或者上述第一方面的第二種實現方式，在第四種可能的實現方式中，在所述機械手以所述第一速度移動所述物體的過程中，所述自動抓取方法還包括：

通過位移傳感器檢測所述物體與所述執行末端之間是否存在相對位移。

基于本發明第一方面，或者上述第一方面的第一種實現方式，或者上述第一方面的第二種實現方式，在第五種可能的實現方式中，所述若所述物體與所述執行末端之間存在相對位移，則基于所述相對位移增大所述執行末端抓取所述物體的力度包括：