[發(fā)明專利]一種自動(dòng)抓取方法、裝置、機(jī)械手及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711489764.1
• 申請(qǐng)日: 2017-12-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108098776B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-08-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 郎需林;王旭照;劉培超
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市越疆科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16;B25J19/00
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

1.一種自動(dòng)抓取方法，應(yīng)用于機(jī)械手，其特征在于，所述自動(dòng)抓取方法包括：

在控制機(jī)械手向物體移動(dòng)的過(guò)程中，檢測(cè)所述機(jī)械手的執(zhí)行末端是否接觸到所述物體；

若檢測(cè)到所述執(zhí)行末端接觸到所述物體，則控制所述執(zhí)行末端以預(yù)設(shè)的力度抓取所述物體，并控制所述機(jī)械手以預(yù)設(shè)的第一速度嘗試移動(dòng)所述物體；

在所述機(jī)械手以所述第一速度移動(dòng)所述物體的過(guò)程中，若所述物體與所述執(zhí)行末端之間存在相對(duì)位移，則基于所述相對(duì)位移增大所述執(zhí)行末端抓取所述物體的力度，直至所述物體與所述執(zhí)行末端之間不存在相對(duì)位移，其中，所增加的力度與相對(duì)位移成正相關(guān)；

在所述機(jī)械手以所述第一速度移動(dòng)所述物體的過(guò)程中，所述自動(dòng)抓取方法還包括：

若所述物體與所述執(zhí)行末端之間不存在相對(duì)位移，則控制所述機(jī)械手以第二速度移動(dòng)所述物體，其中，所述第二速度大于所述第一速度。

2.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)抓取方法，其特征在于，所述控制所述機(jī)械手以第二速度移動(dòng)所述物體之后，還包括：

當(dāng)所述物體被移動(dòng)至目標(biāo)位置時(shí)，控制所述執(zhí)行末端逐漸減小抓取所述物體的力度，以釋放所述物體。

3.如權(quán)利要求1或2所述的自動(dòng)抓取方法，其特征在于，在所述機(jī)械手以所述第一速度移動(dòng)所述物體的過(guò)程中，所述自動(dòng)抓取方法還包括：

通過(guò)機(jī)器視覺(jué)的位移測(cè)量算法檢測(cè)所述物體與所述執(zhí)行末端之間是否存在相對(duì)位移。

4.如權(quán)利要求1或2所述的自動(dòng)抓取方法，其特征在于，在所述機(jī)械手以所述第一速度移動(dòng)所述物體的過(guò)程中，所述自動(dòng)抓取方法還包括：

通過(guò)位移傳感器檢測(cè)所述物體與所述執(zhí)行末端之間是否存在相對(duì)位移。

5.如權(quán)利要求1或2所述的自動(dòng)抓取方法，其特征在于，所述若所述物體與所述執(zhí)行末端之間存在相對(duì)位移，則基于所述相對(duì)位移增大所述執(zhí)行末端抓取所述物體的力度包括：

若所述物體與所述執(zhí)行末端之間存在相對(duì)位移，則基于所述相對(duì)位移通過(guò)PID控制算法增大所述執(zhí)行末端抓取所述物體的力度。

6.一種自動(dòng)抓取裝置，其特征在于，所述自動(dòng)抓取裝置包括：

檢測(cè)單元，用于在控制機(jī)械手向物體移動(dòng)的過(guò)程中，檢測(cè)所述機(jī)械手的執(zhí)行末端是否接觸到所述物體；

控制單元，用于若檢測(cè)到所述執(zhí)行末端接觸到所述物體，則控制所述執(zhí)行末端以預(yù)設(shè)的力度抓取所述物體，并控制所述機(jī)械手以預(yù)設(shè)的第一速度嘗試移動(dòng)所述物體；

調(diào)節(jié)單元，用于在所述機(jī)械手以所述第一速度移動(dòng)所述物體的過(guò)程中，若所述物體與所述執(zhí)行末端之間存在相對(duì)位移，則基于所述相對(duì)位移增大所述執(zhí)行末端抓取所述物體的力度，直至所述物體與所述執(zhí)行末端之間不存在相對(duì)位移，其中，所增加的力度與相對(duì)位移的大小成正相關(guān)；

所述控制單元還用于：

若所述物體與所述執(zhí)行末端之間不存在相對(duì)位移，則控制所述機(jī)械手以第二速度移動(dòng)所述物體，其中，所述第二速度大于所述第一速度。

7.一種機(jī)械手，包括存儲(chǔ)器、處理器以及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)所述方法的步驟。

8.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)所述方法的步驟。