[發明專利]一種避開障礙物的方法及設備

在審

• 申請號: 201711489337.3
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN109990782A
• 公開（公告）日: 2019-07-09
• 發明（設計）人: 許義恒;郭若楠;張彌;韓松杉
• 申請（專利權）人: 北京欣奕華科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 黃志華

本發明公開了一種避開障礙物的方法及設備，用以解決現有技術在對障礙物進行邊緣檢測的過程中，規劃避障路徑時規劃速度較慢的問題。本發明實施例針對規劃路徑上任意一個障礙物，確定所述障礙物的膨脹障礙物區域；確定規劃路徑穿過所述膨脹障礙物區域的進入點和穿出點之間的連線；根據設定的第一距離對所述連線進行分割，得到多個分割點；以所述分割點為起點確定所述膨脹障礙物區域的邊界點；將位于所述膨脹障礙物區域同一側的邊界點進行連接確定出避開所述障礙物的路徑。因此本發明在對障礙物進行邊緣檢測的過程中，根據所述膨脹障礙物區域的邊界點確定避開所述障礙物的路徑時，可以快速的規劃出避開障礙物的路徑。

技術領域

本發明涉及智能機器人領域，特別涉及一種避開障礙物的方法及設備。

背景技術

隨著科技的發展，智能移動物體廣泛的出現在現實生活中，大多應用在前臺迎賓、銀行接待和商場導購等商業用途中。但是在現有的應用場景比如商場、辦公大廳等，除了存在一些靜態的物體如墻面、桌椅和柜臺等，還存在許多動態的物體如行人，此時智能移動設備要避開障礙物繼續前進以到達目的地或執行相應的任務，在避開障礙物之前需要對障礙物進行邊緣檢測，并確定避開障礙物的路線。

目前障礙物的檢測方法主要基于圖像處理算法進行邊緣檢測，如梯度法、Canny算子等。其中，利用圖像處理算法進行邊緣檢測時，主要提高了邊緣檢測的魯棒性，但是檢測的速度較慢，不能快速的規劃出避開障礙物的路徑。

綜上所述，現有技術在對障礙物進行邊緣檢測的過程中，規劃避障路徑時規劃速度較慢。

發明內容

本發明提供一種避開障礙物的方法及設備，用以解決現有技術在對障礙物進行邊緣檢測的過程中，規劃避障路徑時規劃速度較慢的問題。

本發明實施例提供一種避開障礙物的方法，該方法包括：

針對移動物體規劃路徑上任意一個障礙物，確定所述障礙物的膨脹障礙物區域；

確定規劃路徑穿過所述膨脹障礙物區域的進入點和穿出點之間的連線；

根據設定的第一距離對所述連線進行分割，得到多個分割點；

以所述分割點為起點確定所述膨脹障礙物區域的邊界點；

將位于所述膨脹障礙物區域同一側的邊界點進行連接確定出避開所述障礙物的路徑。

本發明實施例提供一種避開障礙物的設備，該設備包括：至少一個處理單元及至少一個存儲單元，其中，所述存儲單元存儲有程序代碼，當所述程序代碼被所述處理單元執行時，使得所述處理單元執行下列過程：

針對移動物體規劃路徑上任意一個障礙物，確定所述障礙物的膨脹障礙物區域；

確定規劃路徑穿過所述膨脹障礙物區域的進入點和穿出點之間的連線；

根據設定的第一距離對所述連線進行分割，得到多個分割點；

以所述分割點為起點確定所述膨脹障礙物區域的邊界點；

將位于所述膨脹障礙物區域同一側的邊界點進行連接確定出避開所述障礙物的路徑。

本發明實施例提供一種避開障礙物的設備，該設備包括：

第一確定模塊，用于針對移動物體規劃路徑上任意一個障礙物，確定所述障礙物的膨脹障礙物區域；

第二確定模塊：用于確定規劃路徑穿過所述膨脹障礙物區域的進入點和穿出點之間的連線；

分割模塊：用于根據設定的第一距離對所述連線進行分割，得到多個分割點；

第三確定模塊：用于以所述分割點為起點確定所述膨脹障礙物區域的邊界點；