[發(fā)明專(zhuān)利]一種避開(kāi)障礙物的方法及設(shè)備

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711489337.3
• 申請(qǐng)日: 2017-12-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109990782A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-07-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 許義恒;郭若楠;張彌;韓松杉
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 北京欣奕華科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01C21/20
• 分類(lèi)號(hào): G01C21/20
• 代理公司: 北京同達(dá)信恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11291
• 代理人: 黃志華

1.一種避開(kāi)障礙物的方法，其特征在于，該方法包括：

針對(duì)移動(dòng)物體規(guī)劃路徑上任意一個(gè)障礙物，確定所述障礙物的膨脹障礙物區(qū)域；

確定規(guī)劃路徑穿過(guò)所述膨脹障礙物區(qū)域的進(jìn)入點(diǎn)和穿出點(diǎn)之間的連線；

根據(jù)設(shè)定的第一距離對(duì)所述連線進(jìn)行分割，得到多個(gè)分割點(diǎn)；

以所述分割點(diǎn)為起點(diǎn)確定所述膨脹障礙物區(qū)域的邊界點(diǎn)；

將位于所述膨脹障礙物區(qū)域同一側(cè)的邊界點(diǎn)進(jìn)行連接確定出避開(kāi)所述障礙物的路徑。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述障礙物的膨脹障礙物區(qū)域，包括：

針對(duì)所述規(guī)劃路徑上任意一個(gè)障礙物，根據(jù)設(shè)定的膨脹系數(shù)，將所述任意一個(gè)障礙物進(jìn)行虛擬放大，確定所述虛擬放大后的區(qū)域?yàn)樗雠蛎浾系K物區(qū)域。

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述以所述分割點(diǎn)為起點(diǎn)確定所述膨脹障礙物區(qū)域的邊界點(diǎn)，包括：

針對(duì)任一個(gè)分割點(diǎn)，根據(jù)設(shè)定的第二距離以所述分割點(diǎn)法向量方向進(jìn)行至少一次搜索；

將搜索到的第一個(gè)出所述膨脹障礙物區(qū)域的點(diǎn)作為所述邊界點(diǎn)。

4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)下列方式確定所述規(guī)劃路徑上的障礙物：

根據(jù)所述移動(dòng)物體的位置及所述規(guī)劃路徑確定所述移動(dòng)物體距離所述規(guī)劃路徑最近的路徑點(diǎn)；

針對(duì)所述距離最近的路徑點(diǎn)進(jìn)行檢測(cè)，確定在所述規(guī)劃路徑上存在的所述障礙物。

5.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述將位于所述膨脹障礙物區(qū)域同一側(cè)的邊界點(diǎn)進(jìn)行連接確定出避開(kāi)所述障礙物的路徑，包括：

將位于所述膨脹障礙物區(qū)域同一側(cè)的邊界點(diǎn)進(jìn)行連接后，確定出避開(kāi)所述障礙物的多條路徑，選取距離最短的路徑為避開(kāi)所述障礙物的路徑。

6.一種避開(kāi)障礙物的設(shè)備，其特征在于，該設(shè)備包括：

至少一個(gè)處理單元及至少一個(gè)存儲(chǔ)單元，其中，所述存儲(chǔ)單元存儲(chǔ)有程序代碼，當(dāng)所述程序代碼被所述處理單元執(zhí)行時(shí)，使得所述處理單元執(zhí)行下列過(guò)程：

針對(duì)移動(dòng)物體規(guī)劃路徑上任意一個(gè)障礙物，確定所述障礙物的膨脹障礙物區(qū)域；

確定規(guī)劃路徑穿過(guò)所述膨脹障礙物區(qū)域的進(jìn)入點(diǎn)和穿出點(diǎn)之間的連線；

根據(jù)設(shè)定的第一距離對(duì)所述連線進(jìn)行分割，得到多個(gè)分割點(diǎn)；

以所述分割點(diǎn)為起點(diǎn)確定所述膨脹障礙物區(qū)域的邊界點(diǎn)；

將位于所述膨脹障礙物區(qū)域同一側(cè)的邊界點(diǎn)進(jìn)行連接確定出避開(kāi)所述障礙物的路徑。

7.如權(quán)利要求6所述的設(shè)備，其特征在于，所述處理單元具體用于：

針對(duì)所述規(guī)劃路徑上任意一個(gè)障礙物，根據(jù)設(shè)定的膨脹系數(shù)，將所述任意一個(gè)障礙物進(jìn)行虛擬放大，確定所述虛擬放大后的區(qū)域?yàn)樗雠蛎浾系K物區(qū)域。

8.如權(quán)利要求6所述的設(shè)備，其特征在于，所述處理單元具體用于：

針對(duì)任一個(gè)分割點(diǎn)，根據(jù)設(shè)定的第二距離以所述分割點(diǎn)法向量方向進(jìn)行至少一次搜索；

將搜索到的第一個(gè)出所述膨脹障礙物區(qū)域的點(diǎn)作為所述邊界點(diǎn)。

9.如權(quán)利要求6所述的設(shè)備，其特征在于，所述處理單元根據(jù)下列方式確定所述規(guī)劃路徑上的障礙物：

根據(jù)所述移動(dòng)物體的位置及所述規(guī)劃路徑確定所述移動(dòng)物體距離所述規(guī)劃路徑最近的路徑點(diǎn)；

針對(duì)所述距離最近的路徑點(diǎn)進(jìn)行檢測(cè)，確定在所述規(guī)劃路徑上存在的所述障礙物。

10.如權(quán)利要求6所述的設(shè)備，其特征在于，所述處理單元具體用于：

將位于所述膨脹障礙物區(qū)域同一側(cè)的邊界點(diǎn)進(jìn)行連接后，確定出避開(kāi)所述障礙物的多條路徑，選取距離最短的路徑為避開(kāi)所述障礙物的路徑。