[發明專利]步態行走訓練機器人

在審

• 申請號: 201711488652.4
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN108030638A
• 公開（公告）日: 2018-05-15
• 發明（設計）人: 郭廣茂
• 申請（專利權）人: 力邁德醫療（廣州）有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;A61H1/00
• 代理公司: 北京聯瑞聯豐知識產權代理事務所(普通合伙) 11411
• 代理人: 陳婉瀅

本發明提出了一種步態行走訓練機器人，包括底座，所述底座左右兩側固定有側立柱，所述側立柱上分別固定有側支架，一頂蓋設于兩側支架上部，底座、頂蓋、側立柱和側支架組成訓練機器人的框架，所述框架內下部兩側安裝有腳趾腳掌踏板結構；兩所述側支架之間固定有髖關節校正裝置；兩側支架上對稱設有可轉動的上肢訓練結構；所述頂蓋下部安裝有引體桿；所述髖關節校正裝置為可拆卸結構，完成對人體髖關節的校正的工作；所述腳趾腳掌踏板結構和上肢訓練結構通過中控部控制，協助患者完成仿生行走訓練。本發明綜合引體設備，腰部理療設備，仿生行走訓練設備為一體，設計合理，高效的達到訓練的目的。

技術領域

本發明涉及醫療設備領域，特別是指一種步態行走訓練機器人。

背景技術

導致肢體傷殘的原因有很多，包括腦血管病、骨關節病、小兒麻痹癥、工傷、交通事故、發育畸形、腦性癱瘓、脊髓疾病、感染和地方病等。另外，我國人口老齡化加劇，伴隨而來的肢體傷殘問題將更為突出。據第二次全國殘疾人抽樣調查數據顯示，截至2006年4月，全國各類殘疾人總數為8296萬人，肢體殘疾人總數約2412萬，占總殘疾人數的29.07％。上下肢主被動康復機器人是建立在康復醫學理論之上，采用多種運動方式，預防并治療關節僵硬、肌肉萎縮，最大限度地恢復患者已經減弱或喪失了的運動功能。主要訓練模式有被動訓練、主動輔助訓練、主動訓練以及阻力訓練。

在康復訓練設備的市場中，缺少一種綜合性強，一機可以完成多種類訓練的設備。

發明內容

本發明提出一種步態行走訓練機器人，解決了現有技術中的問題。

本發明的技術方案是這樣實現的：

步態行走訓練機器人，包括底座，所述底座左右兩側固定有側立柱，所述側立柱上分別固定有側支架，一頂蓋設于兩側支架上部，底座、頂蓋、側立柱和側支架組成訓練機器人的框架，所述框架內下部兩側安裝有腳趾腳掌踏板結構；兩所述側支架之間固定有髖關節校正裝置；兩側支架上對稱設有可轉動的上肢訓練結構；所述頂蓋下部安裝有引體桿；所述髖關節校正裝置為可拆卸結構，完成對人體髖關節的校正的工作；所述腳趾腳掌踏板結構和上肢訓練結構通過中控部控制，協助患者完成仿生行走訓練。

作為本發明的優選方案，所述中控部與所述訓練機器人內各部件連接，所述中控部包括控制電路，供電電路和MCU，所述MCU接收控制指令，通過控制電路控制對應部件做出指令動作。

作為本發明的優選方案，所述訓練機器人安裝有若干傳感器，所述傳感器將測得數據傳回MCU，MCU將數據匯總并發送至顯示終端上。

作為本發明的優選方案，所述髖關節校正裝置側部并排連接有固定側架，所述髖關節校正裝置與固定側架通過機械開關連接，所述髖關節校正裝置與固定側架兩外側部通過轉軸鉸鏈結構與所述側支架連接。

作為本發明的優選方案，所述髖關節校正裝置包括靠墊機座，所述靠墊機座前側設有可翻轉的靠墊板，所述靠墊板前側安裝靠墊，所述靠墊板上側安裝調節圈組件，所述調節圈組件包括固定在靠墊板上側的調節固定圈和調節固定圈環內，相對于所述調節固定圈轉動的調節轉動圈，所述靠墊機座與所述固定側架和所述側支架連接。

作為本發明的優選方案，所述腳趾腳掌踏板結構和上肢訓練結構配合完成平地行走，爬坡，上樓梯運動，腳趾腳掌踏板結構通過內部傳感器測得對應患者踩踏力量的變化，并將數據傳回MCU，通過對數據的整合，得出患者身體力量變化數據，同時對機器發出有針對性的精準的運動模式控制指令。

作為本發明的優選方案，所述上肢訓練結構包括：上肢轉動座；安裝座，所述安裝座通過鉸鏈轉動地固定在上肢轉動座上；豎直移動滑塊，所述豎直移動滑塊相對于所述安裝座上下移動；大臂擺動機構，所述大臂擺動機構轉動地固定在所述豎直移動滑塊上；小臂擺動機構，所述小臂擺動機構轉動地固定在所述大臂擺動機構下端。