[發(fā)明專(zhuān)利]步態(tài)行走訓(xùn)練機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711488652.4
• 申請(qǐng)日: 2017-12-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108030638A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-05-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 郭廣茂
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 力邁德醫(yī)療（廣州）有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): A61H1/02
• 分類(lèi)號(hào): A61H1/02;A61H1/00
• 代理公司: 北京聯(lián)瑞聯(lián)豐知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11411
• 代理人: 陳婉瀅

1.步態(tài)行走訓(xùn)練機(jī)器人，包括底座(1)，所述底座(1)左右兩側(cè)固定有側(cè)立柱(3)，所述側(cè)立柱上分別固定有側(cè)支架(4)，一頂蓋(2)設(shè)于兩側(cè)支架(4)上部，底座(1)、頂蓋(2)、側(cè)立柱(3)和側(cè)支架(4)組成訓(xùn)練機(jī)器人的框架，其特征在于，所述框架內(nèi)下部?jī)蓚?cè)安裝有腳趾腳掌踏板結(jié)構(gòu)(5)；兩所述側(cè)支架(4)之間固定有髖關(guān)節(jié)校正裝置(8)；兩側(cè)支架(4)上對(duì)稱(chēng)設(shè)有可轉(zhuǎn)動(dòng)的上肢訓(xùn)練結(jié)構(gòu)(6)；所述頂蓋(2)下部安裝有引體桿(9)；所述髖關(guān)節(jié)校正裝置(8)為可拆卸結(jié)構(gòu)，完成對(duì)人體髖關(guān)節(jié)的校正的工作；所述腳趾腳掌踏板結(jié)構(gòu)(5)和上肢訓(xùn)練結(jié)構(gòu)(6)通過(guò)中控部控制，協(xié)助患者完成仿生行走訓(xùn)練。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的步態(tài)行走訓(xùn)練機(jī)器人，其特征在于，所述中控部與所述訓(xùn)練機(jī)器人內(nèi)各部件連接，所述中控部包括控制電路，供電電路和MCU，所述MCU接收控制指令，通過(guò)控制電路控制對(duì)應(yīng)部件做出指令動(dòng)作。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的步態(tài)行走訓(xùn)練機(jī)器人，其特征在于，所述訓(xùn)練機(jī)器人安裝有若干傳感器，所述傳感器將測(cè)得數(shù)據(jù)傳回MCU，MCU將數(shù)據(jù)匯總并發(fā)送至顯示終端上。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的步態(tài)行走訓(xùn)練機(jī)器人，其特征在于，所述髖關(guān)節(jié)校正裝置(8)側(cè)部并排連接有固定側(cè)架(10)，所述髖關(guān)節(jié)校正裝置(8)與固定側(cè)架(10)通過(guò)機(jī)械開(kāi)關(guān)連接，所述髖關(guān)節(jié)校正裝置(8)與固定側(cè)架(10)兩外側(cè)部通過(guò)轉(zhuǎn)軸鉸鏈結(jié)構(gòu)與所述側(cè)支架(4)連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的步態(tài)行走訓(xùn)練機(jī)器人，其特征在于，所述髖關(guān)節(jié)校正裝置(8)包括靠墊機(jī)座(813)，所述靠墊機(jī)座(813)前側(cè)設(shè)有可翻轉(zhuǎn)的靠墊板(812)，所述靠墊板前側(cè)安裝靠墊(81)，所述靠墊板(812)上側(cè)安裝調(diào)節(jié)圈組件，所述調(diào)節(jié)圈組件包括固定在靠墊板(812)上側(cè)的調(diào)節(jié)固定圈(82)和調(diào)節(jié)固定圈環(huán)內(nèi)，相對(duì)于所述調(diào)節(jié)固定圈(82)轉(zhuǎn)動(dòng)的調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)圈(83)，所述靠墊機(jī)座(813)與所述固定側(cè)架(10)和所述側(cè)支架(4)連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的步態(tài)行走訓(xùn)練機(jī)器人，其特征在于，所述腳趾腳掌踏板結(jié)構(gòu)(5)和上肢訓(xùn)練結(jié)構(gòu)(6)配合完成平地行走，爬坡，上樓梯運(yùn)動(dòng)，腳趾腳掌踏板結(jié)構(gòu)(5)通過(guò)內(nèi)部傳感器測(cè)得對(duì)應(yīng)患者踩踏力量的變化，并將數(shù)據(jù)傳回MCU，通過(guò)對(duì)數(shù)據(jù)的整合，得出患者身體力量變化數(shù)據(jù)，同時(shí)對(duì)機(jī)器發(fā)出有針對(duì)性的精準(zhǔn)的運(yùn)動(dòng)模式控制指令。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的步態(tài)行走訓(xùn)練機(jī)器人，其特征在于，所述上肢訓(xùn)練結(jié)構(gòu)包括：上肢轉(zhuǎn)動(dòng)座(61)；安裝座(62)，所述安裝座(62)通過(guò)鉸鏈轉(zhuǎn)動(dòng)地固定在上肢轉(zhuǎn)動(dòng)座(61)上；豎直移動(dòng)滑塊(66)，所述豎直移動(dòng)滑塊(66)相對(duì)于所述安裝座(62)上下移動(dòng)；大臂擺動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述大臂擺動(dòng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)地固定在所述豎直移動(dòng)滑塊上；小臂擺動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述小臂擺動(dòng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)地固定在所述大臂擺動(dòng)機(jī)構(gòu)下端。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的步態(tài)行走訓(xùn)練機(jī)器人，其特征在于，所述腳趾腳掌踏板結(jié)構(gòu)(5)，包括X軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(51)、Y軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(52)和Z軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(53)，所述Y軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(52)沿水平方向移動(dòng)地設(shè)于所述X軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)上，所述Z軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(53)沿豎直方向移動(dòng)地設(shè)于所述Y軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)上，一腳踏板機(jī)構(gòu)前后擺動(dòng)地固定于所述Y軸機(jī)構(gòu)上，所述腳踏板機(jī)構(gòu)包括腳踏板(533)和所述腳踏板(533)前端的踏板前端(532)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的步態(tài)行走訓(xùn)練機(jī)器人，其特征在于，所述側(cè)支架(4)前側(cè)向前延伸有扶手(7)。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的步態(tài)行走訓(xùn)練機(jī)器人，其特征在于，所述引體桿(9)上部連接有可伸縮的懸吊綁帶，所述懸吊綁帶通過(guò)頂蓋(2)內(nèi)部的驅(qū)動(dòng)設(shè)備，帶動(dòng)所述引體桿(9)前后移動(dòng)和上升下降。