[發明專利]無人機的控制方法及裝置

在審

• 申請號: 201711488409.2
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN108227725A
• 公開（公告）日: 2018-06-29
• 發明（設計）人: 趙國成;余輝;葉宇鷹;李少坤;詹福宇
• 申請（專利權）人: 易瓦特科技股份公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 北京眾達德權知識產權代理有限公司 11570
• 代理人: 劉杰

本發明實施例提供了無人機的控制方法及裝置，其中的方法包括：獲得第一控制指令，所述第一控制指令為用以控制無人機飛行達到目標狀態的原始控制指令；解析所述第一控制指令，獲得與無人機控制相關的第一物理控制量；獲得所述無人機的當前狀態信息；將所述當前狀態信息轉化為第二物理控制量；獲得所述第一物理控制量與所述第二物理控制量之間的增量，并基于所述增量，對所述無人機進行控制。本發明實現了提高無人機控制方法的效率。

技術領域

本發明涉及電子技術領域，尤其涉及無人機的控制方法及裝置。

背景技術

目前，無人機被廣泛應用于地圖測繪、森林勘測、災情監測、物流快遞、高空拍攝等領域。

在現有技術中，對無人機的控制方法一般通過預先模型設置的原始控制指令對無人機進行控制。然而，由于控制指令是隨時變化的，每當控制指令發生變化時，都需要采用同樣的方法對無人機進行控制，因此導致控制效率低。

可見，現有技術中存在控制效率低的技術問題。

發明內容

本發明實施例提供了無人機的控制方法及裝置，用于解決現有技術中無人機的控制方法存在控制效率低的問題。

第一方面，本發明提供了無人機的控制方法，包括：

獲得第一控制指令，所述第一控制指令為用以控制無人機飛行達到目標狀態的原始控制指令；

解析所述第一控制指令，獲得與無人機控制相關的第一物理控制量；

獲得所述無人機的當前狀態信息；

將所述當前狀態信息轉化為第二物理控制量；

獲得所述第一物理控制量與所述第二物理控制量之間的增量，并基于所述增量，對所述無人機進行控制。

可選的，所述當前狀態信息包括：飛行速度、動壓、過載、高度、姿態角、角速率、氣流角、電機轉速、舵面偏轉角、空氣密度、溫度一種或多種。

可選的，所述解析所述第一控制指令，獲得與無人機的控制相關的第一物理控制量，包括：

解析所述第一控制指令，確定所述第一控制指令中包含的指令信息；

將所述指令信息轉化為與無人機的控制相關的第一物理控制量。

可選的，所述將所述當前狀態信息轉化為第二物理控制量，包括：

分析所述當前狀態信息與所述第一物理控制量之間的對應關系；

根據所述對應關系，將所述當前狀態信息轉化為第二物理控制量。

基于同樣的發明構思，本發明第二方面提供了無人機的控制裝置，包括：

第一獲得模塊，用于獲得第一控制指令，所述第一控制指令為用以控制無人機飛行達到目標狀態的原始控制指令；

解析模塊，用于解析所述第一控制指令，獲得與無人機控制相關的第一物理控制量；

第二獲得模塊，用于獲得所述無人機的當前狀態信息；

轉化模塊，用于將所述當前狀態信息轉化為第二物理控制量；

增量模塊，用于獲得所述第一物理控制量與所述第二物理控制量之間的增量，并基于所述增量，對所述無人機進行控制。

可選的，所述當前狀態信息包括：飛行速度、動壓、過載、高度、姿態角、角速率、氣流角、電機轉速、舵面偏轉角、空氣密度、溫度中的一種或多種。

可選的，所述解析模塊還用于：

解析所述第一控制指令，確定所述第一控制指令中包含的指令信息；