[發(fā)明專利]無人機(jī)的控制方法及裝置在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201711488409.2 | 申請日： | 2017-12-29 |
| 公開（公告）號： | CN108227725A | 公開（公告）日： | 2018-06-29 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 趙國成;余輝;葉宇鷹;李少坤;詹福宇 | 申請（專利權(quán)）人： | 易瓦特科技股份公司 |
| 主分類號： | G05D1/08 | 分類號： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京眾達(dá)德權(quán)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11570 | 代理人： | 劉杰 |
| 地址： | 430000 湖北省武*** | 國省代碼： | 湖北;42 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 控制指令 物理控制 無人機(jī)控制 無人機(jī)飛行 目標(biāo)狀態(tài) 解析 轉(zhuǎn)化 | ||
1.無人機(jī)的控制方法，其特征在于，包括：
獲得第一控制指令，所述第一控制指令為用以控制無人機(jī)飛行達(dá)到目標(biāo)狀態(tài)的原始控制指令；
解析所述第一控制指令，獲得與無人機(jī)控制相關(guān)的第一物理控制量；
獲得所述無人機(jī)的當(dāng)前狀態(tài)信息；
將所述當(dāng)前狀態(tài)信息轉(zhuǎn)化為第二物理控制量；
獲得所述第一物理控制量與所述第二物理控制量之間的增量，并基于所述增量，對所述無人機(jī)進(jìn)行控制。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述當(dāng)前狀態(tài)信息包括：飛行速度、動壓、過載、高度、姿態(tài)角、角速率、氣流角、電機(jī)轉(zhuǎn)速、舵面偏轉(zhuǎn)角、空氣密度、溫度一種或多種。
3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述解析所述第一控制指令，獲得與無人機(jī)的控制相關(guān)的第一物理控制量，包括：
解析所述第一控制指令，確定所述第一控制指令中包含的指令信息；
將所述指令信息轉(zhuǎn)化為與無人機(jī)的控制相關(guān)的第一物理控制量。
4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述當(dāng)前狀態(tài)信息轉(zhuǎn)化為第二物理控制量，包括：
分析所述當(dāng)前狀態(tài)信息與所述第一物理控制量之間的對應(yīng)關(guān)系；
根據(jù)所述對應(yīng)關(guān)系，將所述當(dāng)前狀態(tài)信息轉(zhuǎn)化為第二物理控制量。
5.無人機(jī)的控制裝置，其特征在于，包括：
第一獲得模塊，用于獲得第一控制指令，所述第一控制指令為用以控制無人機(jī)飛行達(dá)到目標(biāo)狀態(tài)的原始控制指令；
解析模塊，用于解析所述第一控制指令，獲得與無人機(jī)控制相關(guān)的第一物理控制量；
第二獲得模塊，用于獲得所述無人機(jī)的當(dāng)前狀態(tài)信息；
轉(zhuǎn)化模塊，用于將所述當(dāng)前狀態(tài)信息轉(zhuǎn)化為第二物理控制量；
增量模塊，用于獲得所述第一物理控制量與所述第二物理控制量之間的增量，并基于所述增量，對所述無人機(jī)進(jìn)行控制。
6.如權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述當(dāng)前狀態(tài)信息包括：飛行速度、動壓、過載、高度、姿態(tài)角、角速率、氣流角、電機(jī)轉(zhuǎn)速、舵面偏轉(zhuǎn)角、空氣密度、溫度中的一種或多種。
7.如權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述解析模塊還用于：
解析所述第一控制指令，確定所述第一控制指令中包含的指令信息；
將所述指令信息轉(zhuǎn)化為與無人機(jī)的控制相關(guān)的第一物理控制量。
8.如權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述轉(zhuǎn)化模塊還用于：
分析所述當(dāng)前狀態(tài)信息與所述第一物理控制量之間的對應(yīng)關(guān)系；
根據(jù)所述對應(yīng)關(guān)系，將所述當(dāng)前狀態(tài)信息轉(zhuǎn)化為第二物理控制量。
9.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)以下步驟：
獲得第一控制指令，所述第一控制指令為用以控制無人機(jī)飛行達(dá)到目標(biāo)狀態(tài)的原始控制指令；
解析所述第一控制指令，獲得與無人機(jī)控制相關(guān)的第一物理控制量；
獲得所述無人機(jī)的當(dāng)前狀態(tài)信息；
將所述當(dāng)前狀態(tài)信息轉(zhuǎn)化為第二物理控制量；
獲得所述第一物理控制量與所述第二物理控制量之間的增量，并基于所述增量，對所述無人機(jī)進(jìn)行控制。
10.一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述程序時(shí)實(shí)現(xiàn)以下步驟：
獲得第一控制指令，所述第一控制指令為用以控制無人機(jī)飛行達(dá)到目標(biāo)狀態(tài)的原始控制指令；
解析所述第一控制指令，獲得與無人機(jī)控制相關(guān)的第一物理控制量；
獲得所述無人機(jī)的當(dāng)前狀態(tài)信息；
將所述當(dāng)前狀態(tài)信息轉(zhuǎn)化為第二物理控制量；
獲得所述第一物理控制量與所述第二物理控制量之間的增量，并基于所述增量，對所述無人機(jī)進(jìn)行控制。
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