[發(fā)明專利]基于通訊指揮車針對預(yù)設(shè)機型控制航空器的方法及裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711488348.X
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN108388262A
• 公開（公告）日: 2018-08-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 趙國成;余輝;葉宇鷹;李少坤;詹福宇
• 申請（專利權(quán)）人: 易瓦特科技股份公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 北京眾達德權(quán)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11570
• 代理人: 劉杰

1.一種基于通訊指揮車針對預(yù)設(shè)機型控制航空器的方法，其特征在于，包括：

通訊指揮車獲取若干個航空器中每一個所述航空器的當(dāng)前地理位置坐標(biāo)；

所述通訊指揮車依據(jù)每一個所述航空器的當(dāng)前地理位置坐標(biāo)，選擇需要進行控制的目標(biāo)區(qū)域；

所述通訊指揮車在所述目標(biāo)區(qū)域中依據(jù)航空器機型選擇需要進行控制的目標(biāo)航空器，所述航空器機型為下述中的一種：固定翼航空器、多旋翼航空器或者無人直升機；

所述通訊指揮車獲得第一控制指令，所述第一控制指令為用以控制所述目標(biāo)航空器飛行達到目標(biāo)狀態(tài)的原始控制指令；

所述通訊指揮車解析所述第一控制指令，獲得與所述目標(biāo)航空器控制相關(guān)的第一物理控制量；

所述通訊指揮車獲得所述所述目標(biāo)航空器的當(dāng)前狀態(tài)信息；

所述通訊指揮車將所述當(dāng)前狀態(tài)信息轉(zhuǎn)化為第二物理控制量；

所述通訊指揮車獲得所述第一物理控制量與所述第二物理控制量之間的增量，并基于所述增量，對所述目標(biāo)航空器進行控制。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述當(dāng)前狀態(tài)信息包括：飛行速度、動壓、過載、高度、姿態(tài)角、角速率、氣流角、電機轉(zhuǎn)速、舵面偏轉(zhuǎn)角、空氣密度、溫度一種或多種。

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述解析所述第一控制指令，獲得與所述目標(biāo)航空器的控制相關(guān)的第一物理控制量，包括：

所述通訊指揮車解析所述第一控制指令，確定所述第一控制指令中包含的指令信息；

所述通訊指揮車將所述指令信息轉(zhuǎn)化為與所述目標(biāo)航空器的控制相關(guān)的第一物理控制量。

4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述當(dāng)前狀態(tài)信息轉(zhuǎn)化為第二物理控制量，包括：

所述通訊指揮車分析所述當(dāng)前狀態(tài)信息與所述第一物理控制量之間的對應(yīng)關(guān)系；

所述通訊指揮車根據(jù)所述對應(yīng)關(guān)系，將所述當(dāng)前狀態(tài)信息轉(zhuǎn)化為第二物理控制量。

5.一種基于機型對航空器進行控制的裝置，其特征在于，包括：

基礎(chǔ)地理位置坐標(biāo)獲取模塊，用于通訊指揮車獲取基礎(chǔ)區(qū)域中標(biāo)志物的基礎(chǔ)地理位置坐標(biāo)；

當(dāng)前地理位置坐標(biāo)獲取模塊，用于所述通訊指揮車獲取若干個航空器中每一個所述航空器的當(dāng)前地理位置坐標(biāo)；

目標(biāo)區(qū)域選擇模塊，用于所述通訊指揮車依據(jù)每一個所述航空器的當(dāng)前地理位置坐標(biāo)，選擇需要進行控制的目標(biāo)區(qū)域；

目標(biāo)航空器選擇模塊，用于所述通訊指揮車在所述目標(biāo)區(qū)域中依據(jù)航空器機型選擇需要進行控制的目標(biāo)航空器，所述航空器機型為下述中的一種：固定翼航空器、多旋翼航空器或者無人直升機；

第一獲得模塊，用于所述通訊指揮車獲得第一控制指令，所述第一控制指令為用以控制所述目標(biāo)航空器飛行達到目標(biāo)狀態(tài)的原始控制指令；

解析模塊，用于所述通訊指揮車解析所述第一控制指令，獲得與所述目標(biāo)航空器控制相關(guān)的第一物理控制量；

第二獲得模塊，用于所述通訊指揮車獲得所述目標(biāo)航空器的當(dāng)前狀態(tài)信息；

轉(zhuǎn)化模塊，用于所述通訊指揮車將所述當(dāng)前狀態(tài)信息轉(zhuǎn)化為第二物理控制量；

增量模塊，用于所述通訊指揮車獲得所述第一物理控制量與所述第二物理控制量之間的增量，并基于所述增量，對所述目標(biāo)航空器進行控制。

6.如權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述當(dāng)前狀態(tài)信息包括：飛行速度、動壓、過載、高度、姿態(tài)角、角速率、氣流角、電機轉(zhuǎn)速、舵面偏轉(zhuǎn)角、空氣密度、溫度中的一種或多種。

7.如權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述解析模塊還用于：

所述通訊指揮車解析所述第一控制指令，確定所述第一控制指令中包含的指令信息；

所述通訊指揮車將所述指令信息轉(zhuǎn)化為與所述目標(biāo)航空器的控制相關(guān)的第一物理控制量。

8.如權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述轉(zhuǎn)化模塊還用于：

所述通訊指揮車分析所述當(dāng)前狀態(tài)信息與所述第一物理控制量之間的對應(yīng)關(guān)系；

所述通訊指揮車根據(jù)所述對應(yīng)關(guān)系，將所述當(dāng)前狀態(tài)信息轉(zhuǎn)化為第二物理控制量。