[發(fā)明專利]一種抓具容積控制系統(tǒng)及其抓料機(jī)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711487613.2
• 申請(qǐng)日: 2017-12-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108301451B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-08-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉云翔;楊浪;李政
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 湖南三一港口設(shè)備有限公司
• 主分類號(hào): E02F3/413
• 分類號(hào): E02F3/413
• 代理公司: 北京超凡志成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11371
• 代理人: 王獻(xiàn)茹

本發(fā)明提供了一種抓具容積控制系統(tǒng)，包括車架、動(dòng)臂、斗桿、抓具，抓具包括固定扇貝、可在固定扇貝中搖擺運(yùn)動(dòng)的可動(dòng)扇貝、驅(qū)動(dòng)可動(dòng)扇貝運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；還包括可動(dòng)扇貝角度控制系統(tǒng)，包括：采集單元，采集可動(dòng)扇貝、動(dòng)臂、斗桿的當(dāng)前角度；輸入單元，輸入抓取物料的密度；存儲(chǔ)單元，存儲(chǔ)整機(jī)重量G和抓具半徑R；計(jì)算單元，根據(jù)采集單元采集的可動(dòng)扇貝、動(dòng)臂、斗桿的當(dāng)前角度，輸入單元輸入的抓取物料的密度ρ，存儲(chǔ)單元存儲(chǔ)的整機(jī)重量G和抓具半徑R，計(jì)算出可動(dòng)扇貝本次作業(yè)抓取物料需要改變的角度Δθ；控制單元，控制可動(dòng)扇貝的角度改變?chǔ)う?。本發(fā)明還提供了一種抓料機(jī)。本發(fā)明提供的抓具容積控制系統(tǒng)，可根據(jù)作業(yè)對(duì)象實(shí)時(shí)調(diào)整抓具容積大小。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及工程機(jī)械領(lǐng)域，更具體而言，涉及一種抓具容積控制系統(tǒng)及其抓料機(jī)。

背景技術(shù)

目前，用于抓取散料的貝殼抓具是設(shè)計(jì)不同容積的定容抓具來(lái)滿足不同物料的抓取。如以40t抓料機(jī)為例，其貝殼抓具根據(jù)所抓取的物料不同會(huì)配備以下不同容積的貝殼抓具。見(jiàn)下表：

采用上表中的形式配備抓具，若客戶需要卸取的物料種類較多，輕密度、中密度和重密度都有，客戶在配備抓具時(shí)就存在問(wèn)題：

1)三種抓具都配備，在實(shí)際工作中根據(jù)作業(yè)對(duì)象更換抓具，那么更換抓具就浪費(fèi)了大量的時(shí)間；

2)配備一種中密度抓具，那么在實(shí)際工作中，抓取中密度的物料完全可以滿足客戶的需求；若是抓取輕密度物料，則一次抓取最大可以抓取2t，效率較2.8t大幅度降低；若是抓取重密度物料，則最大抓取質(zhì)量6t，遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于4t，設(shè)備的抓取能力無(wú)法滿足，同樣工作效率大大降低；

3)就算是抓取同一種密度的物料，在遠(yuǎn)處和在近處，設(shè)備的抓取能力是不相同的。即在近處設(shè)備可以抓滿斗，在遠(yuǎn)處無(wú)法抓取滿斗，若以最遠(yuǎn)處的抓取能力來(lái)設(shè)計(jì)抓具，則在近處抓取時(shí)，設(shè)備的工作能力富余量將很大，沒(méi)有充分的利用設(shè)備的工作能力，從而影響了設(shè)備的工作效率。

因此，提供一種抓具容積控制系統(tǒng)，可根據(jù)作業(yè)對(duì)象實(shí)時(shí)調(diào)整抓具容積大小，是本發(fā)明要解決的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題在于，提供一種抓具容積控制系統(tǒng)，據(jù)作業(yè)對(duì)象實(shí)時(shí)調(diào)整抓具容積大小。

有鑒于此，本發(fā)明提供了一種抓具容積控制系統(tǒng)，包括車架2，鉸接在所述車架2上的動(dòng)臂4，與所述動(dòng)臂4鉸接的斗桿6，與所述斗桿6鉸接的抓具1，所述抓具1包括固定扇貝11、可在所述固定扇貝11中搖擺運(yùn)動(dòng)的可動(dòng)扇貝13、用于驅(qū)動(dòng)所述可動(dòng)扇貝13運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)12，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)12一端與所述固定扇貝11固定連接，另一端與所述可動(dòng)扇貝13固定連接；還包括可動(dòng)扇貝角度控制系統(tǒng)，所述可動(dòng)扇貝角度控制系統(tǒng)包括：

采集單元，采集所述可動(dòng)扇貝13的當(dāng)前角度θ，所述動(dòng)臂4的當(dāng)前角度α，所述斗桿6的當(dāng)前角度β；

輸入單元，用于根據(jù)本次作業(yè)抓取物料的類型輸入抓取物料的密度ρ；

存儲(chǔ)單元，存儲(chǔ)整機(jī)基本參數(shù)，包括整機(jī)重量G和抓具半徑R；

計(jì)算單元，用于根據(jù)所述采集單元采集的所述可動(dòng)扇貝13的當(dāng)前角度θ，所述動(dòng)臂4的當(dāng)前角度α，所述斗桿6的當(dāng)前角度β，所述輸入單元輸入的抓取物料的密度ρ，所述存儲(chǔ)單元存儲(chǔ)的整機(jī)重量G和抓具半徑R，計(jì)算出所述可動(dòng)扇貝13本次作業(yè)抓取物料需要改變的角度Δθ；

控制單元，用于根據(jù)計(jì)算單元計(jì)算的所述可動(dòng)扇貝13本次作業(yè)抓取物料需要改變的角度，控制所述可動(dòng)扇貝13的角度改變?chǔ)う取?/p>

優(yōu)選地，所述抓具1上還包括第一角度傳感器14，用于采集所述可動(dòng)扇貝13的當(dāng)前角度θ；所述動(dòng)臂4上包括第二角度傳感器3，用于采集所述動(dòng)臂4的當(dāng)前角度α；所述斗桿6上包括第三角度傳感器5，用于采集所述斗桿6的當(dāng)前角度β。