[發明專利]一種抓具容積控制系統及其抓料機

有效

• 申請號: 201711487613.2
• 申請日: 2017-12-30
• 公開（公告）號: CN108301451B
• 公開（公告）日: 2020-08-25
• 發明（設計）人: 劉云翔;楊浪;李政
• 申請（專利權）人: 湖南三一港口設備有限公司
• 主分類號: E02F3/413
• 分類號: E02F3/413
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 王獻茹

1.一種抓具容積控制系統，包括車架(2)，鉸接在所述車架(2)上的動臂(4)，與所述動臂(4)鉸接的斗桿(6)，與所述斗桿(6)鉸接的抓具(1)，其特征在于，所述抓具(1)包括固定扇貝(11)、可在所述固定扇貝(11)中搖擺運動的可動扇貝(13)、用于驅動所述可動扇貝(13)運動的驅動機構(12)，所述驅動機構(12)一端與所述固定扇貝(11)固定連接，另一端與所述可動扇貝(13)固定連接；還包括可動扇貝角度控制系統，所述可動扇貝角度控制系統包括：

采集單元，采集所述可動扇貝(13)的當前角度θ，所述動臂(4)的當前角度α，所述斗桿(6)的當前角度β；

輸入單元，用于根據本次作業抓取物料的類型輸入抓取物料的密度ρ；

存儲單元，存儲整機基本參數，包括整機重量G和抓具半徑R；

計算單元，用于根據所述采集單元采集的所述可動扇貝(13)的當前角度θ，所述動臂(4)的當前角度α，所述斗桿(6)的當前角度β，所述輸入單元輸入的抓取物料的密度ρ，所述存儲單元存儲的整機重量G和抓具半徑R，計算出所述可動扇貝(13)本次作業抓取物料需要改變的角度Δθ；

控制單元，用于根據計算單元計算的所述可動扇貝(13)本次作業抓取物料需要改變的角度Δθ，控制所述可動扇貝(13)的角度改變Δθ，以調整所述抓具(1)的容積為抓取所需的最佳容積。

2.根據權利要求1所述的抓具容積控制系統，其特征在于，所述抓具(1)上還包括第一角度傳感器(14)，用于采集所述可動扇貝(13)的當前角度θ；所述動臂(4)上包括第二角度傳感器(3)，用于采集所述動臂(4)的當前角度α；所述斗桿(6)上包括第三角度傳感器(5)，用于采集所述斗桿(6)的當前角度β。

3.根據權利要求1所述的抓具容積控制系統，其特征在于，在所述輸入單元手動選擇輸入抓取物料類型。

4.根據權利要求3所述的抓具容積控制系統，其特征在于，所述抓取物料類型包括輕密度物料、中密度物料、重密度物料。

5.根據權利要求1所述的抓具容積控制系統，其特征在于，在所述輸入單元手動選擇輸入抓取物料密度值。

6.根據權利要求1所述的抓具容積控制系統，其特征在于，所述驅動機構(12)為伸縮油缸，所述伸縮油缸一端與所述固定扇貝(11)固定連接，另一端與所述可動扇貝(13)固定連接。

7.根據權利要求6所述的抓具容積控制系統，其特征在于，所述伸縮油缸為2根或4根。

8.根據權利要求1所述的抓具容積控制系統，其特征在于，所述固定扇貝(11)的邊緣設有導向槽(111)，所述可動扇貝(13)在所述導向槽(111)中搖擺運動。

9.根據權利要求1所述的抓具容積控制系統，其特征在于，所述固定扇貝(11)和所述可動扇貝(13)為U型的箱型結構，所述可動扇貝(13)在所述固定扇貝(11)中滑動。

10.一種抓料機，其特征在于，包括如權利要求1至9中任意一項所述的抓具容積控制系統。