[發明專利]分離檢測癌細胞的方法、系統及實驗室

在審

• 申請號: 201711485855.8
• 申請日: 2017-12-30
• 公開（公告）號: CN108279314A
• 公開（公告）日: 2018-07-13
• 發明（設計）人: 楊梅;鐘一鳴
• 申請（專利權）人: 深圳市阿瑟醫療機器人有限公司
• 主分類號: G01N35/00
• 分類號: G01N35/00
• 代理公司: 廣東廣和律師事務所 44298
• 代理人: 劉敏

1.一種分離檢測癌細胞的方法，其特征在于，驅動機器人的第一機械手和第二機械手，進行以下操作：

將存放有待離心的血樣的容器置于離心裝置中離心，得到多層液體；

操控移液裝置從所述多層液體抽取癌細胞液層；

對所述癌細胞液層進行至少一次離心，每次離心后操控移液裝置取下層液體作為下一次離心的樣本；

操控移液裝置往最后一次離心后得到的下層液體中注入活體染色劑，檢測癌細胞存活率。

2.根據權利要求1所述的分離檢測癌細胞的方法，其特征在于，所述待離心的血樣的制備方法包括：

定位原血存儲容器、緩沖液存儲容器、移液裝置和吸頭的位置；

驅動所述第一機械手和所述第二機械手，使二者相互配合模擬人的雙手打開所述原血存儲容器和所述緩沖液存儲容器的蓋子，夾起所述移液裝置，給所述移液裝置套上吸頭，設置所述移液裝置的容積，移動所述移液裝置至所述緩沖液存儲容器吸取定量的緩沖液，然后將所述緩沖液注入到所述原血存儲容器中制成所述待離心的血樣。

3.根據權利要求1所述的分離檢測癌細胞的方法，其特征在于，在“制備待離心作業的血樣”之前，預先定位移液裝置、吸頭、存儲有所述血樣的容器、試劑容器和所述第一機械手、所述第二機械手的位置。

4.根據權利要求2或3所述的分離檢測癌細胞的方法，其特征在于，定位的具體方法包括：預先建立實驗室內的三維數字地圖，并在所述三維數字地圖中標記所述實驗室內各部件的具體位置。

5.根據權利要求1所述的分離檢測癌細胞的方法，其特征在于，每次離心作業前，所述第一機械手和/或所述第二機械手操控所述移液裝置往待離心的樣本中注入緩沖液。

6.根據權利要求1所述的分離檢測癌細胞的方法，其特征在于，“操控移液裝置從所述多層液體抽取癌細胞液層”的方法包括：

獲取所述多層液體的圖像，根據所述圖像計算所述多層液體中各層的體積，根據各層的體積設置所述移液裝置的容積，操控所述移液裝置按照從上至下的順序抽取液體，將所述癌細胞液層上方的其它層液體轉移到其它容器，將所述癌細胞液層轉移到癌細胞液存儲容器；

或者，操控移液裝置按照從上至下的順序抽取液體，且實時獲取所述多層液體的動態圖像，先將所述癌細胞液層上方的其它層液體轉移到其它容器，待所述動態圖像反饋液面已到達所述癌細胞液層時，抽取將所述癌細胞液層，當所述動態圖像反饋所述癌細胞液層抽取完畢時，停止抽取所述癌細胞液層，將所述移液裝置內的所述癌細胞液層轉移到癌細胞液存儲容器。

7.一種分離檢測癌細胞的系統，其特征在于，包括機器人、移液裝置和分離檢測癌細胞所需各種試劑的容器，所述機器人具有第一機械手、第二機械手和控制模塊，所述控制模塊被配置為按照權利要求1-6中任一項所述的方法，控制所述機器人進行分離檢測癌細胞的操作。

8.一種實驗室，其特征在于，包括殼體組件，所述殼體組件被配置為在所述殼體組件內部形成封閉環境，所述殼體組件內部設置有機器人和工作臺組件，所述工作臺組件上設置有移液裝置和分離檢測癌細胞所需各種試劑的容器；

所述機器人具有控制模塊，所述控制模塊被配置為按照權利要求1-7中任一項所述的方法，控制所述機器人進行分離檢測癌細胞的操作。

9.根據權利要求8所述的實驗室，其特征在于，所述移液裝置包括移液槍。

10.根據權利要求8所述的實驗室，其特征在于，所述機器人的頭部設置有能夠采集立體數字圖像的后端相機，所述后端相機被配置為能夠萬向轉動；

和/或，所述第一機械手和/或所述第二機械手上設置有前端相機，所述前端相機被配置為能夠隨所述第一機械手或所述第二機械手移動到相對于所述機器人的本體更靠近實驗室各內子部件的位置。