[發(fā)明專利]機(jī)械手及具有該機(jī)械手的機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711485781.8
• 申請(qǐng)日: 2017-12-30
• 公開（公告）號(hào): CN108297118A
• 公開（公告）日: 2018-07-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊梅;鐘一鳴
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市阿瑟醫(yī)療機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): B25J15/02
• 分類號(hào): B25J15/02
• 代理公司: 廣東廣和律師事務(wù)所 44298
• 代理人: 劉敏

本發(fā)明提供機(jī)械手及具有該機(jī)械手的機(jī)器人，機(jī)械手包括基座、直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和夾持組件，直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在基座內(nèi)，直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出端設(shè)置有用于安裝并驅(qū)動(dòng)夾持組件中各夾持塊沿直線移動(dòng)的滑塊組件；夾持組件中各夾持塊的形狀相匹配，用于夾持塊之間相互合攏時(shí)夾持塊之間能夠形成夾持待夾持件的夾持空間。本發(fā)明中利用直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)滑塊移動(dòng)，滑塊移動(dòng)時(shí)帶動(dòng)夾持塊合攏及打開，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易于定位，控制程序簡(jiǎn)單，使用壽命長。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及機(jī)械手及具有該機(jī)械手的機(jī)器人。

背景技術(shù)

機(jī)器人(Robot)是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類工作的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，或是危險(xiǎn)的工作。

隨著機(jī)器人技術(shù)的持續(xù)發(fā)展進(jìn)步，機(jī)器人已經(jīng)逐漸開始在各行各業(yè)開始代替人類進(jìn)行工作。但是對(duì)于醫(yī)院或者化學(xué)實(shí)驗(yàn)室內(nèi)，當(dāng)采用機(jī)器人代替人工作時(shí)，需要機(jī)器人上的機(jī)械手像人手一樣靈活，能夠夾持各種尺寸的設(shè)施，還要能夠進(jìn)行按壓及觸碰作業(yè)，還需要不同的機(jī)械手能夠像人的雙手一樣相互配合。為了使機(jī)械人能夠完成這些動(dòng)作，現(xiàn)有的機(jī)械人的機(jī)械手通常具有多套夾具或者被設(shè)計(jì)成仿手指形狀。這兩種方案存在結(jié)構(gòu)復(fù)雜、難以定位、控制程序復(fù)雜、壽命短等缺陷。

發(fā)明內(nèi)容

為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了機(jī)械手及具有該機(jī)械手的機(jī)器人。

具體地，其技術(shù)方案如下：

一種機(jī)械手，包括基座、直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和夾持組件，所述直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述基座內(nèi)，所述直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出端設(shè)置有用于安裝并驅(qū)動(dòng)所述夾持組件中各夾持塊沿直線移動(dòng)的滑塊組件；

所述夾持組件中各夾持塊的形狀相匹配，用于所述夾持塊之間相互合攏時(shí)所述夾持塊之間能夠形成夾持待夾持件的夾持空間。

作為對(duì)技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述夾持組件包括第一夾持塊和第二夾持塊，所述滑塊組件包括第一滑塊和第二滑塊，所述第一夾持塊固定在所述第一滑塊上，所述第二夾持塊固定在所述第二滑塊上，所述第一夾持塊和所述第二夾持塊的形狀相匹配，用于所述第一夾持塊和所述第二夾持塊相互合攏時(shí)二者之間能夠形成所述夾持空間。

作為對(duì)技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述夾持空間的數(shù)量為多個(gè)，多個(gè)所述夾持空間沿從所述夾持組件遠(yuǎn)離所述滑塊組件的一端向接近所述滑塊組件的一端分別設(shè)置。

作為對(duì)技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，相鄰的所述夾持空間之間相互連通。

作為對(duì)技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述夾持空間包括第一夾持空間、第二夾持空間和第三夾持空間；

所述第一夾持空間由所述第一夾持塊和所述第二夾持塊的遠(yuǎn)離所述滑塊組件的一端形成，在所述第一夾持空間內(nèi)，所述第一夾持塊和所述第二夾持塊與所述待夾持件的配合面為一對(duì)相互平行的平面；

所述第三夾持空間由所述第一夾持塊和所述第二夾持塊的接近所述滑塊組件的一端形成，在所述第三夾持空間內(nèi)，所述第一夾持塊和所述第二夾持塊與所述待夾持件的配合面為一對(duì)相互平行的平面；

所述第二夾持空間位于所述第一夾持空間和所述第三夾持空間之間且分別連通所述第一夾持空間和所述第三夾持空間，在所述第二夾持空間內(nèi)，所述第一夾持塊和所述第二夾持塊與所述待夾持件的配合面包括一對(duì)間距沿從所述第一夾持空間到所述第三夾持空間方向逐漸增大的斜面、一對(duì)相互平行的平面和一對(duì)弧面。

作為對(duì)技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述第一夾持塊和所述第二夾持塊遠(yuǎn)離所述滑塊組件的一端均具有一個(gè)凸起，所述第一夾持空間由所述凸起之間相對(duì)的平面形成。

作為對(duì)技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述機(jī)械手還包括相機(jī)，用于采集所述夾持組件前方的圖像。