[發明專利]機械手及具有該機械手的機器人

在審

• 申請號: 201711485781.8
• 申請日: 2017-12-30
• 公開（公告）號: CN108297118A
• 公開（公告）日: 2018-07-20
• 發明（設計）人: 楊梅;鐘一鳴
• 申請（專利權）人: 深圳市阿瑟醫療機器人有限公司
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02
• 代理公司: 廣東廣和律師事務所 44298
• 代理人: 劉敏

1.一種機械手，其特征在于，包括基座、直線驅動機構和夾持組件，所述直線驅動機構設置在所述基座內，所述直線驅動機構的輸出端設置有用于安裝并驅動所述夾持組件中各夾持塊沿直線移動的滑塊組件；

所述夾持組件中各夾持塊的形狀相匹配，用于所述夾持塊之間相互合攏時所述夾持塊之間能夠形成夾持待夾持件的夾持空間。

2.根據權利要求1所述的機械手，其特征在于，所述夾持組件包括第一夾持塊和第二夾持塊，所述滑塊組件包括第一滑塊和第二滑塊，所述第一夾持塊固定在所述第一滑塊上，所述第二夾持塊固定在所述第二滑塊上，所述第一夾持塊和所述第二夾持塊的形狀相匹配，用于所述第一夾持塊和所述第二夾持塊相互合攏時二者之間能夠形成所述夾持空間。

3.根據權利要求2所述的機械手，其特征在于，所述夾持空間的數量為多個，多個所述夾持空間沿從所述夾持組件遠離所述滑塊組件的一端向接近所述滑塊組件的一端分別設置。

4.根據權利要求3所述的機械手，其特征在于，相鄰的所述夾持空間之間相互連通。

5.根據權利要求2所述的機械手，其特征在于，所述夾持空間包括第一夾持空間、第二夾持空間和第三夾持空間；

所述第一夾持空間由所述第一夾持塊和所述第二夾持塊的遠離所述滑塊組件的一端形成，在所述第一夾持空間內，所述第一夾持塊和所述第二夾持塊與所述待夾持件的配合面為一對相互平行的平面；

所述第三夾持空間由所述第一夾持塊和所述第二夾持塊的接近所述滑塊組件的一端形成，在所述第三夾持空間內，所述第一夾持塊和所述第二夾持塊與所述待夾持件的配合面為一對相互平行的平面；

所述第二夾持空間位于所述第一夾持空間和所述第三夾持空間之間且分別連通所述第一夾持空間和所述第三夾持空間，在所述第二夾持空間內，所述第一夾持塊和所述第二夾持塊與所述待夾持件的配合面包括一對間距沿從所述第一夾持空間到所述第三夾持空間方向逐漸增大的斜面、一對相互平行的平面和一對弧面。

6.根據權利要求5所述的機械手，其特征在于，所述第一夾持塊和所述第二夾持塊遠離所述滑塊組件的一端均具有一個凸起，所述第一夾持空間由所述凸起之間相對的平面形成。

7.根據權利要求1所述的機械手，其特征在于，所述機械手還包括相機，用于采集所述夾持組件前方的圖像。

8.根據權利要求7所述的機械手，其特征在于，所述相機的數量為多個，用于獲取所述夾持組件前方空間的立體圖像。

9.根據權利要求1所述的機械手，其特征在于，所述直線驅動機構包括電缸，所述電缸的驅動電機為伺服電機或步進電機。

10.一種機器人，其特征在于，包括軀干和手臂，所述手臂上設置有權利要求1-9中任一項所述的機械手。