[發明專利]一種機器人動作偏差的調整和保存方法及系統在審
| 申請號： | 201711485175.6 | 申請日： | 2017-12-29 |
| 公開（公告）號： | CN107953337A | 公開（公告）日： | 2018-04-24 |
| 發明（設計）人： | 夏陸政;張晨陽 | 申請（專利權）人： | 深圳市樂幻索爾科技有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳市精英專利事務所44242 | 代理人： | 馮筠 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市龍崗*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 機器人 動作 偏差 調整 保存 方法 系統 | ||
1.一種機器人動作偏差的調整和保存方法，其特征在于，所述方法包括:
機器人每個運動關節出廠時的角度值標記為實際角度值；
機器人每個運動關節做標準動作時的角度值標記為標準角度值；
所述實際角度值與所述標準角度值進行比較得出機器人每個運動關節的角度偏差值；
將所述角度偏差值保存至機器人的內部控制器；
通過上位機將所述角度偏差值自動轉換為對應的偏差脈沖量；
所述偏差脈沖量與機器人每個運動關節所需要的標準脈沖量綜合計算得出實際輸出給機器人每個運動關節的實際脈沖量。
2.根據權利要求1所述的一種機器人動作偏差的調整和保存方法，其特征在于，所述將機器人每個運動關節出廠時的角度值標記為實際角度值步驟中，實際角度值可通過測量角度測量儀測量或者肉眼觀看。
3.根據權利要求1所述的一種機器人動作偏差的調整和保存方法，其特征在于，所述角度偏差值保存至機器人的內部控制器的步驟中，機器人與上位機通過USB連接，將角度偏差值下載到機器人的內部控制器中。
4.根據權利要求1所述的一種機器人動作偏差的調整和保存方法，其特征在于，所述的偏差脈沖量與機器人每個運動關節所需要的標準脈沖量綜合計算得出實際輸出給機器人每個運動關節的實際脈沖量步驟，具體包括以下步驟：
根據所述標準角度值計算得出所述標準脈沖量；
所述偏差脈沖量與所述標準脈沖量之和得出實際脈沖量。
5.根據權利要求4所述的一種機器人動作偏差的調整和保存方法，其特征在于，所述標準角度值的范圍為0～180°。
6.一種機器人動作偏差的調整和保存系統，其特征在于，包括：
實際角度值標記單元，用于將機器人每個運動關節出廠時的角度值標記為實際角度值；
標準角度值標記單元，用于將機器人每個運動關節做標準動作時的角度值標記為標準角度值；
比較單元，用于將所述實際角度值與所述標準角度值進行比較得出機器人每個運動關節的角度偏差值；
保存單元，用于將所述角度偏差值保存至機器人的內部控制器；
自動轉換單元，用于通過上位機將所述角度偏差值自動轉換為對應的偏差脈沖量；
計算單元，用于所述偏差脈沖量與機器人每個運動關節所需要的標準脈沖量綜合計算得出實際輸出給機器人每個運動關節的實際脈沖量。
7.根據權利要求6所述的一種機器人動作偏差的調整和保存系統，其特征在于，所述計算單元包括：
標準脈沖量計算模塊，用于根據所述標準角度值計算得出所述標準脈沖量；
實際脈沖量計算模塊，用于所述偏差脈沖量與所述標準脈沖量之和得出實際脈沖量。
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