[發明專利]一種機器人動作偏差的調整和保存方法及系統

在審

• 申請號: 201711485175.6
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN107953337A
• 公開（公告）日: 2018-04-24
• 發明（設計）人: 夏陸政;張晨陽
• 申請（專利權）人: 深圳市樂幻索爾科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 深圳市精英專利事務所44242
• 代理人: 馮筠

技術領域

本發明涉及一種機器人偏差調整和保存，更具體地說是一種機器人動作偏差的調整和保存方法及系統。

背景技術

在生產組裝機器人過程中，由于機械偏差和安裝偏差等因素，導致機器人的每個關節(舵機)都會跟自己角度位置的標準值之間存在或大或小的角度偏差。目前現有的機器人有的會忽略此偏差，從而導致機器人動作的變形。有的雖然調整了偏差，但是沒有將偏差值保存在機器人的內部控制器，導致每次重新調整機器人動作，或者增加一些新的動作時都要重新調整偏差，這樣既費時費力，又影響生產效率。

因此，有必要設計一種能快速、便捷調整機器人偏差的方法和系統。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術的不足，提供一種機器人動作偏差的調整和保存方法及系統。

為實現上述目的，本發明采用以下技術方案：一種機器人動作偏差的調整和保存方法，所述方法包括:

機器人每個運動關節出廠時的角度值標記為實際角度值；

機器人每個運動關節做標準動作時的角度值標記為標準角度值；

所述實際角度值與所述標準角度值進行比較得出機器人每個運動關節的角度偏差值；

將所述角度偏差值保存至機器人的內部控制器；

通過上位機將所述角度偏差值自動轉換為對應的偏差脈沖量；

所述偏差脈沖量與機器人每個運動關節所需要的標準脈沖量綜合計算得出實際輸出給機器人每個運動關節的實際脈沖量。

其進一步技術方案為：所述將機器人每個運動關節出廠時的角度值標記為實際角度值步驟中，實際角度值可通過測量角度測量儀測量或者肉眼觀看。

其進一步技術方案為：所述角度偏差值保存至機器人的內部控制器的步驟中，機器人與上位機通過USB連接，將角度偏差值下載到機器人的內部控制器中。

其進一步技術方案為：所述的偏差脈沖量與機器人每個運動關節所需要的標準脈沖量綜合計算得出實際輸出給機器人每個運動關節的實際脈沖量步驟，具體包括以下步驟：

根據所述標準角度值計算得出所述標準脈沖量；

所述偏差脈沖量與所述標準脈沖量之和得出實際脈沖量。

其進一步技術方案為：所述標準角度值的范圍為0～180°。

一種機器人動作偏差的調整和保存系統，包括：

實際角度值標記單元，用于將機器人每個運動關節出廠時的角度值標記為實際角度值；

標準角度值標記單元，用于將機器人每個運動關節做標準動作時的角度值標記為標準角度值；

比較單元，用于將所述實際角度值與所述標準角度值進行比較得出機器人每個運動關節的角度偏差值；

保存單元，用于將所述角度偏差值保存至機器人的內部控制器；

自動轉換單元，用于通過上位機將所述角度偏差值自動轉換為對應的偏差脈沖量；

計算單元，用于所述偏差脈沖量與機器人每個運動關節所需要的標準脈沖量綜合計算得出實際輸出給機器人每個運動關節的實際脈沖量。

其進一步技術方案為：所述計算單元包括：

標準脈沖量計算模塊，用于根據所述標準角度值計算得出所述標準脈沖量；

實際脈沖量計算模塊，用于所述偏差脈沖量與所述標準脈沖量之和得出實際脈沖量。

本發明與現有技術相比的有益效果是：本發明一種機器人動作偏差的調整和保存方法，通過實際角度值與標準角度值進行比較得出機器人每個運動關節的角度偏差值，并將每個運動關節的角度偏差值保存至機器人內部的控制器中，需要調節偏差值時，只需機器人連接上位機，即可知道每個運動關節所對應的角度偏差值，再通過上位機對運動關節的角度偏差進行調節，由于每個機器的每個運動關節的偏差值都保存在相對應機器人內部的控制器當中的，因此不需要對每個機器人的偏差參數進行統計，避免了不方便統計或者統計錯誤的問題，提高了偏差調整的效率，調整方式更為便捷。

上述說明僅是本發明技術方案的概述，為了能夠更清楚了解本發明技術手段，可依照說明書的內容予以實施，并且為了讓本發明的上述和其它目的、特征及優點能夠更明顯易懂，以下特舉較佳實施例，詳細說明如下。

附圖說明

圖1為本發明一種機器人動作偏差的調整和保存方法具體實施例的流程圖；

圖2為一種機器人動作偏差的調整和保存方法具體實施例中實際脈沖量計算的子步驟流程圖；

圖3為本發明一種機器人動作偏差的調整和保存系統具體實施例的結構圖；

圖4為本發明一種機器人動作偏差的調整和保存系統具體實施例中計算單元的結構圖；