[發明專利]一種貝殼捕撈機器人

有效

• 申請號: 201711484855.6
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN108112551B
• 公開（公告）日: 2021-04-13
• 發明（設計）人: 周保中
• 申請（專利權）人: 紹興市載灃智能科技有限公司
• 主分類號: A01K80/00
• 分類號: A01K80/00;B07B13/00;B07B13/14
• 代理公司: 深圳市創富知識產權代理有限公司 44367
• 代理人: 安利營

1.一種貝殼捕撈機器人，包括底座（1）、兩個除沙部分（2）、兩個行走部分（3）、兩個取沙部分（4），其特征在于：所述的兩個除沙部分（2）的四個第一滑塊（202）分別滑動安裝在底座（1）的兩個第二燕尾槽（107）里，所述的兩個第一齒輪（204）與第一齒條（105）相互嚙合；所述的兩個行走部分（3）的四個第二固定座（301）上面分別固定安裝在底座（1）的四個行走部分固定板（102）下面，所述的四個第二舵機（303）的側面分別固定安裝在行走部分固定板（102）下面；所述的兩個取沙部分（4）的兩個第二滑塊（402）分別滑動安裝在底座（1）的兩個第一燕尾槽（104）里，所述的兩個第五齒輪（404）分別與兩個第一齒條（105）相互嚙合；

所述的底座（1）包括底板（101）、四個行走部分固定板（102）、貝殼儲存箱（103）、兩個第一燕尾槽（104）、兩個第一齒條（105）、除沙部分固定板（106）、兩個第二燕尾槽（107）、第二齒條（108），所述的底板（101）是一個長方形的板子，在其下面四個角處各設有一個行走部分固定板（102），在其上面設有貝殼儲存箱（103），在其上面靠前處設有除沙部分固定板（106）；在貝殼儲存箱（103）左右兩面中間各設有一個第一燕尾槽（104）；在貝殼儲存箱（103）左右兩面靠上處各設有一個第一齒條（105）；在除沙部分固定板（106）前面設有兩個第二燕尾槽（107）；在除沙部分固定板（106）前面靠下處設有第二齒條（108）；

所述的除沙部分（2）包括除沙部分底板（201）、兩個第一滑塊（202）、第一步進電機（203）、第一齒輪（204）、第一固定座（205）、第一轉軸（206）、除沙箱轉動桿（207）、第一舵機（208）、水泵（209）、三個水管支架（210）、出水管（211）、五個噴水頭（212）、振動板（213）、滑桿（214）、彈簧（215）、渦輪（216）、第二步進電機（217）、滑桿頂板（218）、吸水管（219）、除沙箱（220），所述的除沙部分底板（201）是一個長方形的板子，在其后面設有兩個第一滑塊（202）；所述的第一步進電機（203）豎直向下放置，其側面固定安裝在除沙部分底板（201）前面靠下處，其電機軸與第一齒輪（204）固定連接；在除沙部分底板（201）上面設有第一固定座（205）；所述的第一轉軸（206）轉動安裝在第一固定座（205）左右側面的圓孔里；所述的除沙箱轉動桿（207）后端固定安裝在第一轉軸（206）上，其前端面與除沙箱（220）后面固定連接；所述的第一舵機（208）水平放置，其側面固定安裝在第一固定座（205）外側面的擋板上，其電機軸與第一轉軸（206）固定連接；所述的水泵（209）的后面固定安裝在除沙箱（220）前面，在其下面設有吸水管（219），在其上面設有出水管（211）；在出水管下面設有三個呈線性陣列的水管支架（210），所述的三個水管支架（210）的下面與除沙箱（220）上面固定連接；所述的五個噴水頭（212）呈線性陣列，所述的五個噴水頭（212）的前端固定安裝在出水管（211）后側面；所述的滑桿（214）滑動安裝在除沙箱（220）下面中間的圓孔里，其上端面固定安裝在振動板（213）下面，在其下端面設有滑桿頂板（218）；所述的彈簧（215）的上端固定安裝在振動板（213）上，其下端固定安裝在除沙箱（220）內部上面，其位置在滑桿（214）外側；所述的第二步進電機（217）水平放置，其側面固定安裝在除沙箱（220）下面，其電機軸與渦輪（216）固定連接；所述的渦輪（216）下面與滑桿頂板（218）上面滑動連接；在除沙箱（220）下面設有圓形漏沙孔，在其四個側面分別設有矩形的漏沙孔；在振動板（213）上面設有漏沙孔；

所述的行走部分（3）包括兩個第二固定座（301）、兩個第二轉軸（302）、兩個第二舵機（303）、兩個第一伸縮套筒轉動桿（304）、兩個第一伸縮套筒（305）、兩個第一液壓缸（306）、兩個第一伸縮桿（307）、兩個第一伸縮桿頂板（308）、行走部分支撐板（309）、兩個第二齒輪軸（310）、兩個第三齒輪軸（311）、兩個第三齒輪（312）、兩個第二齒輪（313）、第三步進電機（314）、第四齒輪（315）、第三齒條（316）、兩個齒輪固定條（317）、履帶（318）、兩個第二齒輪軸固定板（319），所述的兩個第二固定座（301）的上面分別固定安裝在兩個行走部分固定板（102）下面；所述的兩個第二轉軸（302）分別轉動安裝在兩個第二固定座（301）前后側面的圓孔里；所述的兩個第一伸縮套筒轉動桿（304）的上端分別固定安裝在兩個第二轉軸（302）上，其下端面分別與兩個第一伸縮套筒（305）上端面固定連接；所述的兩個第二舵機（303）水平放置，其側面分別固定安裝在兩個行走部分固定板（102）下面，其電機軸分別與兩個第二轉軸（302）固定連接；在兩個第一伸縮套筒（305）下面設有凹槽；所述的兩個第一伸縮桿（307）的上端分別滑動安裝在兩個第一伸縮套筒（305）下端面的凹槽里，其下端面分別與兩個第一伸縮桿頂板（308）上面固定連接；所述的兩個第一液壓缸（306）的缸體底部分別固定安裝在兩個第一伸縮套筒（305）內側面的擋板上，其活塞桿端部分別與兩個第一伸縮桿（307）內側面的擋板固定連接；所述的兩個第一伸縮桿頂板（308）的外側面分別固定安裝在行走部分支撐板（309）內側面的前后兩側；在行走部分支撐板（309）下面前后兩側各設有一個第二齒輪軸固定板（319）；所述的兩個第二齒輪軸（310）內側端分別轉動安裝在兩個第二齒輪軸固定板（319）側面的圓孔里，其外側端面分別與兩個第二齒輪（313）固定連接；所述的兩個第三齒輪軸（311）的內側端分別轉動安裝在行走部分支撐板（309）側面的圓孔里，其外側端面分別與兩個第三齒輪（312）固定連接；所述的第三齒條（316）固定安裝在履帶（318）內部中間位置；所述的兩個第二齒輪（313）和兩個第三齒輪（312）分別與第三齒條（316）的四個角處相互嚙合；在履帶（318）的外側面設有防滑凹槽；在履帶（318）內部設有兩個齒輪固定條（317），兩個齒輪固定條（317）的位置分別在第三齒條（316）的內側和外側；所述的第三步進電機（314）水平放置，其底部固定安裝在行走部分支撐板（309）的外側面，其電機軸與第四齒輪（315）固定連接；所述的第四齒輪（315）與靠后的第三齒輪（312）相互嚙合；

所述的取沙部分（4）包括取沙部分底板（401）、第二滑塊（402）、第四步進電機（403）、第五齒輪（404）、第二伸縮套筒（405）、第二伸縮桿（406）、第二液壓缸（407）、第三舵機（408）、第五步進電機固定板（409）、兩個第五步進電機（410）、兩個皮帶輪（411）、皮帶（412）、八個取沙盒（413），所述的取沙部分底板（401）是一個長方形的板子，在其內側面設有第二滑塊（402）；所述的第四步進電機（403）豎直向上放置，其側面固定安裝在取沙部分底板（401）外側面，其電機軸與第五齒輪（404）固定連接；所述的第二伸縮套筒（405）的內側端面固定安裝在取沙部分底板（401）外側面，在其外側端面設有凹槽；所述的第二伸縮桿（406）的內側端滑動安裝在第二伸縮套筒（405）外側端面的凹槽里；所述的第二液壓缸（407）的缸體底部固定安裝在第二伸縮套筒（405）上面的擋板上，其活塞桿端部與第二伸縮桿（406）上面的擋板固定連接；所述的第三舵機（408）水平放置，其底部固定安裝在第二伸縮桿（406）外側端面，其電機軸與第五步進電機固定板（409）內側面固定連接；所述的兩個第五步進電機（410）水平放置，其底部分別固定安裝在第五步進電機固定板（409）外側面的前后兩側處，其電機軸分別與兩個皮帶輪（411）固定連接；所述的皮帶（412）分別固定安裝在兩個皮帶輪（411）的側面，在其上面和下面各設有四個呈線性陣列的取沙盒（413）；

使用時，首先通過兩個行走部分（3）的兩個第三步進電機（314）轉動使機器前進，通過分別控制兩個第三步進電機（314）的轉速來實現機器的轉向，實現將機器移動到工作地點，下一步通過兩個取沙部分（4）的兩個第四步進電機（403）的轉動和兩個第三舵機（408）轉動分別使兩個使取沙部分（4）前側靠下的兩個取沙盒（413）處于兩個除沙部分（2）的兩個除沙箱（220）上方，下一步通過兩個取沙部分（4）的四個第五步進電機（410）的轉動使十六個取沙盒（413）依次挖取沙子，并將挖取的沙貝混合物分別倒入兩個除沙部分（2）的兩個除沙箱（220）中，下一步通過兩個除沙部分（2）的兩個第二步進電機（217）轉動使兩個振動板（213）上下做往復運動，將貝殼和沙子進行分離，同時通過兩個水泵（209）工作抽水使十個噴水頭（212）噴水，進一步將貝殼和沙子分離，最后通過除沙部分（2）的兩個第一步進電機（203）轉動，使除沙箱（220）移動到底座（1）的貝殼儲存箱（103）的正前方，然后通過第一舵機（208）轉動，將除沙箱（220）中的貝殼倒入貝殼儲存箱（103）中，完成整個工作過程。