[發(fā)明專利]一種能雙料檢測及磁力分張的機器人真空抓取手爪

在審

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• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN107953351A
• 公開（公告）日: 2018-04-24
• 發(fā)明（設計）人: 董洋洋;李修武;孫冬煒;章林鑫;單齊勇;陳競新;馬江峰
• 申請（專利權）人: 上海發(fā)那科機器人有限公司
• 主分類號: B25J13/08
• 分類號: B25J13/08;B25J15/00;B25J15/06
• 代理公司: 上海申新律師事務所31272
• 代理人: 俞滌炯

技術領域

本發(fā)明涉及自動化設備的技術領域，具體是涉及一種能雙料檢測及磁力分張的機器人真空抓取手爪。

背景技術

隨著沖壓行業(yè)的發(fā)展，沖壓自動化成為了發(fā)展的主要方向，因此對于機器人的使用頻率也越來越高，而目前的機器人沖壓自動化生產(chǎn)線包含機器人、電控系統(tǒng)、拆垛裝置、過度皮帶、板料清洗機、板料涂油機、對中臺、線尾碼垛系統(tǒng)、安全防護系統(tǒng)及機器人端拾器的多結構生產(chǎn)線。

目前，拆垛裝置上裝配有雙料檢測及磁力分張機構，即將雙料檢測及磁力分張機構安裝于拆垛小車上，從而來實現(xiàn)對垛料的雙料檢測和磁力分張，雖然實現(xiàn)了過程的自動化，但是，對于小型沖壓設備或搬運板料空間受限的工況下，單獨分出拆垛裝置不僅成本高，而且占用場地空間大，不利于其他設備的布置，同時，現(xiàn)有的采用出拆垛小車的拆垛裝置結構復雜，安裝、使用以及后期維護的調試過程復雜且繁瑣，不利于沖壓行業(yè)自動化進程的發(fā)展。

發(fā)明內容

針對現(xiàn)有技術中存在的上述問題，現(xiàn)旨在提供一種能雙料檢測及磁力分張的機器人真空抓取手爪，將雙料檢測機構、磁力分張機構以及抓取搬運機構集中在一起，結構簡單且緊湊，空間占地小，從而降低了成本，節(jié)省了布置空間，便于拆裝，并且，各機構通過多驅動結構連接，可適應不同樣式的垛料抓取，適應性更高。

具體技術方案如下：

一種能雙料檢測及磁力分張的機器人真空抓取手爪，具有這樣的特征，包括：

抓取搬運機構，抓取搬運機構包括一連接法蘭，并于連接法蘭的底部設置有呈矩形設置的吸盤固定板，吸盤固定板的底部豎直設置有若干間隔布置的吸盤結構，同時，在吸盤固定板的底部還豎直設置有若干間隔設置的支桿結構；

雙料檢測機構，雙料檢測機構包括一雙料檢測固定支架，雙料檢測固定支架垂直設置于吸盤固定板的上方且位于吸盤固定板的一側邊的頂角處，雙料檢測固定支架上設置有水平伸出吸盤固定板的第一行程氣缸，第一行程氣缸的導桿上豎直設置有第二行程氣缸，同時，第二行程氣缸的導桿的底部設置有雙料檢測傳感器；

磁力分張機構，磁力分張機構包括一磁力分張固定支架，磁力分張固定支架垂直設置于吸盤固定板的上方且位于吸盤固定板的一側邊的頂角處，同時，磁力分張固定支架與雙料檢測固定支架在吸盤固定板上呈對頂角布置，并于磁力分張固定支架上豎直設置有第三行程氣缸，在第三行程氣缸的導桿的底部設置有磁力分張磁鐵。

上述的一種能雙料檢測及磁力分張的機器人真空抓取手爪，其中，第一行程氣缸、第二行程氣缸以及第三行程氣缸上均設置有調速閥。

上述的一種能雙料檢測及磁力分張的機器人真空抓取手爪，其中，第一行程氣缸和第二行程氣缸之間設置有氣缸連接板，氣缸連接板的一側連接在第一行程氣缸的導桿上，氣缸連接板的另一側連接在第二行程氣缸的缸體上。

上述的一種能雙料檢測及磁力分張的機器人真空抓取手爪，其中，雙料檢測傳感器包括雙料檢檢測傳感器支架和傳感器，雙料檢測傳感器支架一側面形狀呈“L”字形設置，兩雙料檢測傳感器支架的豎直端相對設置，同時兩雙料檢測傳感器支架在豎直方向上呈上層和下層分布，且每一雙料檢測傳感器支架的水平端上均設置有一傳感器，同時，兩雙料檢測傳感器支架的豎直端均設置于一傳感器支架連接板上，傳感器支架連接板的一側面形狀呈倒置的“L”字形設置，傳感器支架連接板的水平端固定在第二行程氣缸的導桿上，傳感器支架連接板的豎直端與雙料檢測傳感器支架的豎直端連接。

上述的一種能雙料檢測及磁力分張的機器人真空抓取手爪，其中，磁力分張磁鐵和第三行程氣缸之間設置有磁力分張連接板，磁力分張連接板的一側連接于第三行程氣缸的導桿的底部，磁力分張連接板的另一側連接有磁力分張磁鐵。

上述的一種能雙料檢測及磁力分張的機器人真空抓取手爪，其中，吸盤結構包括彈簧導桿和真空吸盤，彈簧導桿豎直設置于吸盤固定板上，每一彈簧導桿背離吸盤固定板的一端均設置有真空吸盤。

上述的一種能雙料檢測及磁力分張的機器人真空抓取手爪，其中，彈簧導桿安裝于吸盤固定板的一端連接有氣管接頭，且彈簧導桿通過螺紋緊固件連接于吸盤固定板上。

上述的一種能雙料檢測及磁力分張的機器人真空抓取手爪，其中，氣管接頭連接有氣管，氣管連接于一分多接頭上，并且一分多接頭連接于控制電磁閥和真空閥上。

上述的一種能雙料檢測及磁力分張的機器人真空抓取手爪，其中，支桿結構包括固定支桿和墊塊，固定支桿豎直設置于吸盤固定板上，固定支桿背離吸盤固定板的一端設置有墊塊，且固定支桿通過螺紋緊固件固定于吸盤固定板上。