[發明專利]一種能雙料檢測及磁力分張的機器人真空抓取手爪

在審

• 申請號: 201711484531.2
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN107953351A
• 公開（公告）日: 2018-04-24
• 發明（設計）人: 董洋洋;李修武;孫冬煒;章林鑫;單齊勇;陳競新;馬江峰
• 申請（專利權）人: 上海發那科機器人有限公司
• 主分類號: B25J13/08
• 分類號: B25J13/08;B25J15/00;B25J15/06
• 代理公司: 上海申新律師事務所31272
• 代理人: 俞滌炯

1.一種能雙料檢測及磁力分張的機器人真空抓取手爪，其特征在于，包括：

抓取搬運機構，所述抓取搬運機構包括一連接法蘭，并于所述連接法蘭的底部設置有呈矩形設置的吸盤固定板，所述吸盤固定板的底部豎直設置有若干間隔布置的吸盤結構，同時，在所述吸盤固定板的底部還豎直設置有若干間隔設置的支桿結構；

雙料檢測機構，所述雙料檢測機構包括一雙料檢測固定支架，所述雙料檢測固定支架垂直設置于所述吸盤固定板的上方且位于所述吸盤固定板的一側邊的頂角處，所述雙料檢測固定支架上設置有水平伸出所述吸盤固定板的第一行程氣缸，所述第一行程氣缸的導桿上豎直設置有第二行程氣缸，同時，所述第二行程氣缸的導桿的底部設置有雙料檢測傳感器；

磁力分張機構，所述磁力分張機構包括一磁力分張固定支架，所述磁力分張固定支架垂直設置于所述吸盤固定板的上方且位于所述吸盤固定板的一側邊的頂角處，同時，所述磁力分張固定支架與所述雙料檢測固定支架在所述吸盤固定板上呈對頂角布置，并于所述磁力分張固定支架上豎直設置有第三行程氣缸，在所述第三行程氣缸的導桿的底部設置有磁力分張磁鐵。

2.根據權利要求1所述的能雙料檢測及磁力分張的機器人真空抓取手爪，其特征在于，所述第一行程氣缸、所述第二行程氣缸以及所述第三行程氣缸上均設置有調速閥。

3.根據權利要求1所述的能雙料檢測及磁力分張的機器人真空抓取手爪，其特征在于，所述第一行程氣缸和所述第二行程氣缸之間設置有氣缸連接板，所述氣缸連接板的一側連接在所述第一行程氣缸的導桿上，所述氣缸連接板的另一側連接在所述第二行程氣缸的缸體上。

4.根據權利要求1所述的能雙料檢測及磁力分張的機器人真空抓取手爪，其特征在于，所述雙料檢測傳感器包括雙料檢檢測傳感器支架和傳感器，所述雙料檢測傳感器支架一側面形狀呈“L”字形設置，兩所述雙料檢測傳感器支架的豎直端相對設置，同時兩所述雙料檢測傳感器支架在豎直方向上呈上層和下層分布，且每一所述雙料檢測傳感器支架的水平端上均設置有一所述傳感器，同時，兩所述雙料檢測傳感器支架的豎直端均設置于一傳感器支架連接板上，所述傳感器支架連接板的一側面形狀呈倒置的“L”字形設置，所述傳感器支架連接板的水平端固定在所述第二行程氣缸的導桿上，所述傳感器支架連接板的豎直端與所述雙料檢測傳感器支架的豎直端連接。

5.根據權利要求1所述的能雙料檢測及磁力分張的機器人真空抓取手爪，其特征在于，所述磁力分張磁鐵和所述第三行程氣缸的導桿之間設置有磁力分張連接板，所述磁力分張連接板的一側連接于所述第三行程氣缸的導桿的底部，所述磁力分張連接板的另一側連接有所述磁力分張磁鐵。

6.根據權利要求1所述的能雙料檢測及磁力分張的機器人真空抓取手爪，其特征在于，所述吸盤結構包括彈簧導桿和真空吸盤，所述彈簧導桿豎直設置于所述吸盤固定板上，每一所述彈簧導桿背離所述吸盤固定板的一端均設置有所述真空吸盤。

7.根據權利要求6所述的能雙料檢測及磁力分張的機器人真空抓取手爪，其特征在于，所述彈簧導桿安裝于所述吸盤固定板的一端連接有氣管接頭，且所述彈簧導桿通過螺紋緊固件連接于所述吸盤固定板上。

8.根據權利要求7所述的能雙料檢測及磁力分張的機器人真空抓取手爪，其特征在于，所述氣管接頭連接有氣管，所述氣管連接于一分多接頭上，并且所述一分多接頭連接于控制電磁閥和真空閥上。

9.根據權利要求1所述的能雙料檢測及磁力分張的機器人真空抓取手爪，其特征在于，所述支桿結構包括固定支桿和墊塊，所述固定支桿豎直設置于所述吸盤固定板上，所述固定支桿背離所述吸盤固定板的一端設置有墊塊，且所述固定支桿通過螺紋緊固件固定于所述吸盤固定板上。

10.根據權利要求9所述的能雙料檢測及磁力分張的機器人真空抓取手爪，其特征在于，所述墊塊為聚氨酯材料。